機器人練習走路訓練與評估械新品

機器人練習走路訓練與評估械新品

本文的研究加深了對步態(tài)規(guī)劃方法的認識與理解,也為康復訓練臨床試驗及尋求更穩(wěn)定合理的步態(tài)規(guī)劃提供了借鑒。(2)為實現(xiàn)康復訓練過程中控制的實時性和,消除系統(tǒng)中存在的未建模動態(tài)、外部擾動和非線性不確定性的影響,提出了采用兩個相互控制器共同作用控制的方法,即基于標稱模型的計算力矩控制器和變結構魯棒自適應補償控制器。補償控制器中加入了一個動態(tài)信號和非線性的阻尼項來未建模動態(tài)、外部有界擾

*13、鏡像步態(tài)學習評估功能：提供步態(tài)學習評估功能，能夠把他人的步態(tài)鏡采集提取供給患者學習新步態(tài)，給患者提供更多步態(tài)可能性，為臨床工作者提供便利；

14、訓練中通過患者系數(shù)調節(jié)，保障跑臺與機械腿的同步；

15、引導力實時可調，可根據(jù)患者下肢健、患側的情況進行單獨調整也可以同步調整，調整范圍1%-100%，提供肌力偵測下的主被動無間隙切換；

16、功能：偵測患者雙下肢髖、膝關節(jié)的肌張力狀態(tài)，當患者出現(xiàn)時，步行訓練臺與機械腿停止運動，確保患者安全；

17、步態(tài)分析功能：實時反饋患者在行走中腿部用力情況，鼓勵患者主動參與，實時評估患者用力方向，通過分析反饋患者可及時糾正錯誤步態(tài)；

18、跟蹤評估功能：設備將患者大、小腿肌張力變化情況及髖、膝關節(jié)活動數(shù)據(jù)動態(tài)描繪成曲線圖形進行顯示，治療師通過觀察一個步態(tài)周期內任意時刻數(shù)據(jù)調整治療，防范訓練風險；