機(jī)器人坐標(biāo)系介紹

在機(jī)器人控制系統(tǒng)中定義了下列笛卡爾坐標(biāo)系：
• WORLD 
• ROBROOT 
• BASE 
• TOOL
  
WORLD 
WORLD 坐標(biāo)系是一個(gè)固定定義的笛卡爾坐標(biāo)系。是用于 ROBROOT 坐標(biāo)系和BASE 坐標(biāo)系的原點(diǎn)坐標(biāo)系。
默認(rèn)情況下，WORLD 坐標(biāo)系位于機(jī)器人足部中。 
ROBROOT 
ROBROOT 坐標(biāo)系是一個(gè)笛卡爾坐標(biāo)系，固定位于機(jī)器人足部。它以 WORLD 坐 標(biāo)系為參照說明機(jī)器人的位置。
在默認(rèn)配置中，ROBROOT 坐標(biāo)系與 WORLD 坐標(biāo)系是一致的。用 $ROBROOT 可 以定義機(jī)器人相對于 WORLD 坐標(biāo)系的位移。
BASE 
BASE 坐標(biāo)系是一個(gè)笛卡爾坐標(biāo)系，用來說明工件的位置。它以 WORLD 系為參照基準(zhǔn)。 
在默認(rèn)配置中，BASE 坐標(biāo)系與 WORLD 坐標(biāo)系是一致的。由用戶將其移入工件。 
前提條件 
• 運(yùn)行方式 T1
• 用戶權(quán)限：專家模式(KUKA主菜單——配置——用戶組——專家——登錄——密碼kuka) 
• 取消選擇程序(R是灰色) 
基坐標(biāo)系： 
• 在法蘭上已裝有一個(gè)測量過的工具。 
工件在法蘭上： 
• 法蘭上已經(jīng)安裝了待測量的工件。 
• 安裝了一個(gè)已經(jīng)測量過的固定工具。
TOOL
TOOL 坐標(biāo)系是一個(gè)笛卡爾坐標(biāo)系，位于工具的工作點(diǎn)。
在默認(rèn)配置中，TOOL 坐標(biāo)系的原點(diǎn)在法蘭中心點(diǎn)上。(因而被稱作 FLANGE 坐標(biāo)系。)TOOL 坐標(biāo)系由用戶移入工具的工作點(diǎn)。
基坐標(biāo)系：
進(jìn)行 BASE 測量時(shí)，用戶給一個(gè)工作面 (或工作面上的工件) 或固定工具 配一個(gè)笛卡爾坐標(biāo)系。該坐標(biāo)系被稱為 BASE 坐標(biāo)系。BASE 坐標(biāo)系的原點(diǎn)為
用戶指定的一個(gè)點(diǎn)。
BASE 測量的優(yōu)點(diǎn)： 
• TCP 可以沿工作面/工件或沿固定工具手動(dòng)移動(dòng)。
• 可以參照 BASE 對這些點(diǎn)示教。如果必須移動(dòng) BASE，例如由于工作面 移動(dòng)，這些點(diǎn)也隨之移動(dòng)，但不必重新進(jìn)行示教。
可以保存多少 BASE 坐標(biāo)系取決于 WorkVisual 中的配置。默認(rèn)：32 個(gè)
BASE 坐標(biāo)系。變量：BASE_DATA[1 … 32]。
移至新基座的原點(diǎn)和兩個(gè)其他點(diǎn)。這 3 個(gè)點(diǎn)明確定義了新基座。
工件在法蘭上：
移至工件的原點(diǎn)和其他 2 個(gè)點(diǎn)。此 3 個(gè)點(diǎn)將該工件清楚地定義出來。
創(chuàng)建完成后選擇剛才創(chuàng)建的基坐標(biāo)編號(hào)并切換成基坐標(biāo)，驗(yàn)證X方向和Y方向是不是和剛設(shè)置的方向一致。一致說明創(chuàng)建基坐標(biāo)OK。