德國BAHR搬運機器人

搬運機器人就是把傳送帶上的產品抓起，進行搬運, 最后排放在托盤上。機器人可以一次抓起多件產品，但受產品的外形、尺寸、重量和生產效率等因素制約。要考慮各產品的排放位置，保證其能100%的被全部抓起并按規定方位排放在托盤上。為了保證起平穩性和邊緣的齊整性，產品在排放時每層間可能要轉動90度，以便托盤和產品能平穩運走。

搬運的產品從幾公斤到上百公斤，托盤裝滿后大約近1200毫米高。所以產品在抓起、提升、搬運、下降和最后排放過程中，特別是加速和減速過程中對Z軸和Y軸等產生很大的沖擊力，所以設計的搬運機器人必須結構合理、強度高以便來抗擊沖擊力。減少產品和Z軸的晃動、保證機器人的壽命。而且排放過程中要平穩，保證產品不被損壞。
    運動節拍和速度分解：機器人搬運的通常是高速大批量的產品。比如每10秒必須完成一次搬運。我們就要分析整個搬運過程，分析可以同時運動的路徑。原則是上下運動時速度盡可能低，加減速要低，長距離水平運動時速度盡可能高。為安全起見，應每10秒必須完成一次搬運。由于負載及慣量大，所以要用高性能的伺服電機和減速比合理的減速機。我們用德國Neugart公司的精密行星減速機，保證負載的轉動慣量與伺服電機的轉動慣量比小于8。同時進行加速和減速時所需的力量計算，保證伺服電機的最大出力比所需最大推力大至少1倍以上。
    在實際應用中，有時會受到工作空間限制。有時要把產品從生產線上推到側面平臺上，幾個產品整齊排好后，再搬運到托盤上，90度轉動也在平臺上完成。隨搬運產品和包裝盒種類等不同要采取不同的抓取方式。有時可能要用兩套搬運機器人系統。有時也可能要配機器人視覺系統來確定工件或產品的方位。