第一節、概述
ART1020是PC104總線四軸伺服/步進電機運動控制卡，它以高頻率脈沖串形式輸出，控制伺服/步進電機的
運動。該卡能精確地控制所發出的脈沖頻率（電機速度）、脈沖個數（電機轉角）及脈沖頻率變化率（電機加速
度），它能滿足步進電機的各種復雜的控制要求。可對電機進行位置控制、插補驅動、加速/減速等控制。具有圓
弧、直線插補功能。它含有豐富的，功能齊全的軟件庫函數資源。在Windows9X/2000/XP環境下，用戶可直接使
用我們為您提供的設備驅動程序函數接口；以最大方便地使您在Visual C++、Visual Basic及各種其他軟件環境中
使用本設備。
第二節、特點
PC104 接口
4 軸伺服/步進電機控制，每軸可獨立控制，互不影響
脈沖輸出的頻率誤差小于 0.1%
脈沖輸出速度最高可達到 4 MHz
可選擇脈沖輸出模式： CP/DIR，CW/CCW
非對稱直線加/減速驅動、S 曲線加/減速驅動
梯形與 S 曲線速度輪廓
任意 2 軸或 3 軸直線插補、任意 2 軸圓弧插補、任意 2 軸或 3 軸位模式插補、連續插補
固定線速度控制
多軸同步啟動/停止
可編程控制加速與減速時間
在運動中改變輸出脈沖數或驅動速度
運動中可以實時讀出邏輯位置、實際位置、驅動速度、加速度、加/減速狀態（加速中、定速中、減速
中）
每軸都有2 個 32 位比較寄存器用于邏輯位置計數器或者實際位置計數器的位置大小比較，可用于軟件
限位。
可接收伺服馬達驅動器的各種信號，如硬件限位信號、到位信號、報警信號等
32 位遞增/遞減計數器用于附加編碼器
可方便地與任意步進電機、AC 或 DC 伺服電機相連接
所有數字量輸入/輸出信號均有 2500Vrms 隔離
第三節、規格
控制軸 4 軸
CPU 數據總線長度 16 位
一、插補功能
任意 2 軸或 3 軸直線插補
插補范圍 各個軸-8,388,607~+8,388,607
插補速度 1~4MPPS
插補位置精度 ±0.5LSB 以下（在全插補范圍內）
任意 2 軸圓弧插補
插補范圍 各個軸-8,388,607~+8,388,607
插補速度 1~4MPPS
插補位置精度 ±1LSB 以下（在全插補范圍內）
任意 2 軸或 3 軸位模式插補
插補速度 1~4MPPS（但依靠 CPU 數據設定時間）
其他插補功能
線速常數
連續插補
步進插補
二、各軸通用規格
驅動輸出脈沖（CLK=16MHz 時）
輸出脈沖范圍 1 ~ 4MPPS
輸出速度精密度 ±0.1％以下（對設定數值）
速度倍率 1~500
S曲線加速度變化率 954 ~ 31250×106PPS/SEC2
加/減速度 125 ~ 500×106PPS/SEC
初始速度 1 ~ 8000PPS （倍率=1 的時候）
500 ~ 4×106PPS （倍率=500 的時候）
驅動速度 1 ~ 8000PPS （倍率=1 的時候）
500 ~ 4×106PPS （倍率=500 的時候）
輸出脈沖數 0 ~ 268,435,455 （定量驅動）
速度曲線 定速/直線加減速/拋物線 S 曲線加減速驅動
定量驅動的減速模式 自動減速（非對稱臺行驅動時，也可以）/手動減速
可以在驅動中改變輸出脈沖數、驅動速度
可以選擇獨立 2 脈沖/1 脈沖方向方式
編碼器輸入脈沖
可以選擇 2 相脈沖/上下脈沖輸入
位置計數器
邏輯位置計數器（輸出脈沖用）計數范圍-2,147,438,648~+2,147,483,647
實位計數器（輸入脈沖用）計數范圍-2,147,438,648~+2,147,483,647
可以一直寫入讀出
比較寄存器
COMP+寄存器位置比較范圍 -2,147,438,648~+2,147,483,647
COMP-寄存器位置比較范圍 -2,147,438,648~+2,147,483,647
把和位置計數器的大小比較狀態輸出，放在讀寄存器中
可以作為軟件限位
根據外部信號的驅動操作
根據 EXPP、EXPM 信號，可以運行+/-方向的定量/連續驅動
外部減速停止/立即停止信號
IN0~3 每一個軸 4 個外部停止信號
任何信號都可以選擇有效無效。可以作為通用輸入使用
伺服馬達輸入信號
ALARM（警報），INPOS（定位完畢）
任何信號都可以選擇有效/無效。
通用輸出/輸入信號
IN0~3 每一個軸 4 個
OUT0~7 每一個軸 8 個
超越限制信號輸入
+方向，-方向每軸一個
有效時，可選立即停止/減速停止
緊急停止信號輸入
全軸只有一個 EMGN，在低電平時立即停止全軸的驅動脈沖
電氣特性
工作溫度： 0 ~ +50℃
電源： 24V（外接）
時鐘： 16.000MHz
第四節、板卡外形尺寸
122mm(長) * 98mm(寬)*16mm(高)
