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FANUC伺服結(jié)構(gòu)與反饋

發(fā)那科伺服的基本結(jié)構(gòu)，如果說CNC主控制系統(tǒng)是數(shù)控機(jī)床的大腦和中樞，那么伺服和主軸驅(qū)動就是機(jī)床的四肢，它們是電腦的執(zhí)行機(jī)構(gòu)。 Fanuc 驅(qū)動部分從硬件結(jié)構(gòu)上分，主要有四個部分：

軸卡       即數(shù)字伺服軸控制卡，在當(dāng)代的全數(shù)字伺服控制中，包括三菱和西門子數(shù)控產(chǎn)品，已經(jīng)將伺服控制的調(diào)節(jié)方式、數(shù)學(xué)模型甚至脈寬調(diào)制，以軟件的形式融入系統(tǒng)軟件中，而硬件支撐采用專用的CPU或DSP等，并終集成在軸控制卡上或軸控制芯片上，軸卡的作用是速度控制和位置控制。

放大器        接收軸控制卡輸入的脈寬調(diào)制信號，經(jīng)過前級放大驅(qū)動IGBT大功率晶體管輸出電機(jī)電流。

電機(jī)        伺服電機(jī)或主軸電機(jī)，放大器輸出的驅(qū)動電流產(chǎn)生旋轉(zhuǎn)磁場，驅(qū)動轉(zhuǎn)子旋轉(zhuǎn)。

反饋裝置        由電機(jī)軸直連的脈沖編碼器作為半閉環(huán)反饋裝置。Fanuc早期的產(chǎn)品使用旋轉(zhuǎn)變壓器作為半閉環(huán)位置反饋，測速發(fā)電機(jī)作為速度反饋，但是這種結(jié)構(gòu)已經(jīng)被淘汰。

它們相互的關(guān)系是：軸卡接口COP10A-1輸出脈寬調(diào)制指令，并通過FSSB（Fanuc serial servo  bus，發(fā)那科串行伺服總線）光纜與伺服放大器COP10B相連，伺服放大器整形放大后，通過動力線輸出驅(qū)動電流到伺服電機(jī)，電機(jī)轉(zhuǎn)動后，同軸的編碼器將速度反饋和位置反饋送到FSSB總線上，終回到軸卡上進(jìn)行處理。