學步行走訓練機器人AI系列材人性化設計

學步行走訓練機器人AI系列材人性化設計

本文針對腦卒中偏癱患者的下肢康復訓練問題,以現代康復醫學理論、腦卒中患者肢體康復機理和方法為理論基礎,對患者下肢康復訓練的作用和效果進行了系統深入的研究,并提出下肢康復機器人被動、助力、主動及抗阻康復訓練模式。本文對下肢外骨骼康復機器人的步態規劃、被動、主動和抗阻康復訓練模式的控制策略進行分析仿真,具體研究內容如下:(1)依據正常人髖、膝關節運動數據建立關節數學模型。將Brunnstromc與訓練過程中下肢肌肉表面肌電信號的變化相結合,規劃出對不同患者具有適用性、針對性的生理學訓練步態。在Visual C++開發環境下獲取患者自身健康腿的關節運動數據,并結合Matcom實現混合編程,可避免醫療師將數據提取再用Matlab進行處理的過程,同時由于下肢具有的步態對稱性,可作為步態協調性康復訓練的參考模型、引導患者正確發力系統，通過傳感器技術，實時判斷患者髖、膝部位在行走過程中的擺動相和支撐相的發力是否正確，通過實時反饋供患者及治療師觀看，可直觀判斷用力情況，引導患者主動正確發力；

20、減重裝置及步行訓練臺可單獨用于患者訓練使用，為患者提供多樣化的下肢訓練模式；

21、設備背部、臀部、大腿、小腿、足部支撐裝置均可根據患者身材進行長度、寬度、深度、圍度的調節；

22、拍按式緊急停止裝置，若訓練中出現緊急情況，患者與治療師可及時使步行訓練臺與機械腿停止工作。

23、手持器，可在運動過程中自行調節減重數值，便于操作；

*24、系統采用智能步態訓練的跑板緩沖結構和跑帶變速輸送結構（具有證書），運動跑帶設計，自適應緩沖系統，緩沖與回彈完美融合，為患者提供步步安穩又輕快的步行訓練；

*25、采用步態訓練的減重浮動裝置（具有證書），實現患者行走過程重心上下浮動的變化；

26、具有開放式尾門設計，配備可開關尾門及坡道，可允許輪椅推送上機，能實現患者無障礙上機；