AI步態(tài)訓(xùn)練與評估系統(tǒng)創(chuàng)新

AI步態(tài)訓(xùn)練與評估系統(tǒng)創(chuàng)新

基于踏車式結(jié)構(gòu)對下肢康復(fù)訓(xùn)練機器人進行設(shè)計。通過分析下肢運動基礎(chǔ)及模型參數(shù),建立人機模型,在此基礎(chǔ)上合理設(shè)計了滿足適應(yīng)不同身材患者進行訓(xùn)練需求的下肢康復(fù)訓(xùn)練機器人機械結(jié)構(gòu);根據(jù)控制系統(tǒng)要求對控制系統(tǒng)硬件進行選擇與設(shè)計;分別對主、被動訓(xùn)練控制系統(tǒng)進行建模與系統(tǒng)性能分析,結(jié)合運動控制系統(tǒng)中非線性、時變性和工作環(huán)境干擾大等特點對其控制方法進行了研究;結(jié)合機器人運動控制系統(tǒng)自身特點,對模糊算法、模糊PID算法及強跟蹤濾波進行了研究,保證了運動控制系統(tǒng)的穩(wěn)定性和有效

八、技術(shù)參數(shù)

*1、訓(xùn)練驅(qū)動裝置數(shù)量：5個；

2、髖關(guān)節(jié)活動角度的調(diào)節(jié)范圍：30°-50°；

3、膝關(guān)節(jié)活動角度的調(diào)節(jié)范圍：50°-80°；

4、大腿長度調(diào)節(jié)范圍：35-47cm；

5、小腿長度調(diào)節(jié)范圍：0-11cm；

*6、浮動體重支撐工作行程：≥14 cm；

7、背部軟墊深度調(diào)節(jié)范圍：0-8cm；

8、臀部軟墊深度調(diào)節(jié)范圍：0-9 cm；

9、臀部軟墊寬度調(diào)節(jié)范圍：≥16 cm；

*10、步行訓(xùn)練臺電機：交流伺服電機；

11、步行訓(xùn)練臺速度調(diào)整范圍：0.1km/h-3.5km/h內(nèi)連續(xù)可調(diào),調(diào)節(jié)步進為0.1km/h；

步行訓(xùn)練臺速度輸出準(zhǔn)確性誤差不超過±5%；

步行訓(xùn)練臺速度輸出均勻性誤差不超過1m/s；