施耐德BMXAMI0800

歸納起來，PID控制規律主要具有以下優點：

  (1)蘊涵了動態控制過程中的過去、現在和將來的主要信息。其中：比例(P)代表了當前的信息，起糾正偏差的作用，使過程反應迅速；微分(D)代表了將來的信息，在信號變化時有超前控制作用，使系統的過渡過程加快，克服振蕩，提高系統的穩定性；積分(I)代表了過去積累的信息，它能消除靜差，改善系統靜態特性。此三種作用配合得當，可使動態過程快速、平穩、準確，收到良好的控制效果。

  (2)控制適應性好，有較強的魯棒性，適合于各種工業應用場合。

  (3)算法簡單明了，形成了完整的設計和參數整定方法，很容易為工程技術人員所掌握。

  P（proportion:比例調節）:

  1，不可避免的會使系統存在穩態誤差（因為只有偏差信號不為零時調節器才有輸出，如果偏差信號為零，調節器輸出也會為零，此時失去調節作用，所以比例調節器是利用偏差實現控制的）。

  2，穩態誤差隨比例增益增大而減小，增大比例增益還可以加快系統響應速度，但比例增益越大，系統穩定性越差，容易上下波動。

  3，適用于對給定值不變的系統的有差跟蹤，不適用于給定值隨時間變化的系統。