巴赫曼AIO288

巴赫曼AIO288  （集成開發環境）

編寫程序首先需要一個能編寫和測試程序的平臺。IDE就是這么一類供書寫和編輯程序，并能編譯和調試程序的軟件。工作室使用的集成IDE是KeilμVision5(STM32)和Arduino IDE。會使用STM32的同學還可以下載CubeMX進行圖形化的初始配置，簡單方便易操作。

（2）程序語言

編寫程序其次需要知道編寫的規則，即計算機的「語言」。在Keil上最常用的代碼語言是C、C++。Arduino，是一個基于開放原始碼的軟硬體平臺，構建于開放原始碼simple I/O介面版，并且具有使用類似Java，C語言的Processing/Wiring開發環境。

（3）基本控制原理

PID是一種經典的控制算法，根據系統的偏差來調整輸入信號的線性反饋控制算法，本質上是一個涉及微積分的數學公式。通俗地說，它能根據傳感器返回的機器人當前狀態與目標狀態（值）的偏差，微調對機器人發出的指令，使之保持穩定。這是實現對機器人穩定控制，及一些功率和射頻等規則限制的關鍵點。除了經典PID以外，要想更精確的控制我們的機器人，還需要去學習更為「高深」的控制算法，比如ADRC、專家PID、模糊PID、自適應PID等。

（4）處理器

編寫好程序之后，通過了在電腦上的編譯和調試，就要將程序輸入接電路板上的處理器——微型計算機，也稱單片機，進行運行。工作室常用的是AVR和ARM系列。

（5）通信

從電腦端將程序輸入單片機，需要「通信」。機器人技術中的通信，指的是計算機和計算機之間端到端的數據傳輸，涉及通信接口的封裝和通信協議。通信協議的類型有很多，一般Arduino采用的是IDE自帶的串口監視器，同時也支持I2C、SPI，CAN等通信方式。

對于STM32而言，最常使用的是CAN通信，利用CAN通信控制的電調大大提高了電機輸出值的精準度，這是機器人比賽中做到「指哪打哪」的有力保障。

（6）自動控制元件

機器人是一個實現程序與現實世界交互的橋梁，而建立這座橋梁不可或缺的還有硬件，包括各種各樣的傳感器和電機。其中最重要的包括保證控制穩定的數據傳感器——MPU6050，紅外傳感器，超聲波傳感器等等，傳感器和電機的種類很多，因此選擇合適的傳感器及電機也是電控需要仔細斟酌的。

2.嵌入式硬件方向

（1）電路/電工學

主要了解電路拓撲結構，學會電路分析。例如歐姆定律、戴維南定理、基爾霍夫定律等，都是在電路分析中必不可少的基本原理。

（2）電子測量技術

在硬件設計的過程中不可避免的需要對搭建的半成品進行測試，以確定是否能達到設計目標。常使用的儀器有電壓表、電流表、示波器、穩壓電源等。因此對測試工具的掌握也成為硬件設計的必然要求。

（3）模擬電子技術

模電中的三極管、MOS管、晶閘管、運算放大器等都是電路設計中的基本元件。常用半導體元件、基本放大電路、多級放大電路、集成運算放大電路、反饋、信號的運算和處理、波形的發生和信號的轉換、功率放大電路、直流電源和模擬電子電路讀圖均依賴模電的知識以及上述電路分析知識。

（4）資料的獲取與查閱

在電路設計過程中，常要使用各類CPU以及各類集成IC，但芯片的各類參數和經典應用均需要查閱對應芯片的datasheet(數據手冊)，故需要對各廠商官網和其他數據手冊下載途徑有所了解。另外，由于大部分芯片由外國廠商設計制作，datasheet的語言多為英文，翻譯版本較少，故需要對常見元器件的英文名有一定的熟悉度，并合理利用翻譯軟件進行文檔理解。

巴赫曼AIO288  華銳SL1500/77風機備品備件 
華銳SL1500/82型風機備品備件
風機機型華銳SL1500/82
新疆金風GW77/1500 型風力發電機組
新疆金風S50/750 風力發電機組
3MW風力發電機 3MW風機機艙柜
SCS溫度模塊 PTAI 216：bachmann XE82風機
模擬量輸入/輸出模塊 AIO288廠家：bachmann：適用于XE82風機
FL1500風機
金風1.5MW風機

SCS溫度模塊 Bachmann PTAI 216    數量1
CAN總線從模塊CS200/N 內帶ISI222、AIO288、DIO248的驅動程序以及和CM202的通訊程序
編碼器接口模塊 ISI222       數量1
全新原裝華銳風機 WTCBA200A crowbar 正品保障windtec
2 主控制器WT98 ABB/WT98 07KT98 個 1 3 
主控制器WT97 ABB/WT97 07KT97 個 1 
4 巴赫曼PLC（塔基） 整套 個 1
 5 PLC-電源模塊 24VDC/68W NT255 個 1 
6 PLC-中央處理器模塊 128MB MPC240 個 1
 
8 PLC-數字I/0模塊 24VDC/1A DIO216 個 1 
9 PLC-溫度記錄模塊 24VDC PTAI216



PLC模塊/通訊RS204   
PLC模塊/網口EM203   
PLC模塊DI232
PLC模塊DO232   
角度控制元件  ISI222

PLC模塊CM202   

光纖傳輸接口模塊 FS211/N

人機界面(觸摸屏)|WT205 LX700/DD256/CF512/VX
巴赫曼人機界面（觸摸屏）WT205 LX800/DD512/CF512/VX
巴赫曼人機界面(觸摸屏)|WT205 LX700/DD256/CF512/VX||
巴赫曼WT205/T/BE1/LX7人機界面
24V電源模塊 NT255
MPC240控制器 MPC270
數字量輸入輸出模塊 DIO280
數字量輸入輸出模塊 DIO232
模擬量輸入輸出模塊 AIO288
DP模塊 DPM200
背板 BS212
編碼器模塊  IS1202/IS1222 
FAST-BUS 模塊    FM211 
風機PL模塊ISI222   機艙
風機PL模塊MX213    機艙 
風機PL模塊FM211    塔基

DIO248
DIO280
RS204
DI232
NT255
MPC240
FM211
DIO216
PTAI216
FS211/N
EM203
CM202
DPM200
DO232
DI232
AIO288

ISI222
RS204/T
BS208
BS207
BS205
BS212
ISI202
CNT204/R
ME203/CNW
MPC240
CNT204/H
BS206
MX213
DIO232
DIO264
LM201

FS221/N

巴赫曼AIO288