巴赫曼FM211

巴赫曼FM211  

巴赫曼FM211

機器人控制系統的基本功能

控制機械臂末端執行器的運動位置（ 即控制末端執行器經過的點和移動路徑）；

控制機械臂的運動姿態（即控制相鄰兩個活動構件的相對位置）；

控制運動速度（即控制末端執行器運動位置隨時間變化的規律）；

控制運動加速度（即控制末端執行器在運動過程中的速度變化）；

控制機械臂中各動力關節的輸出轉矩：（即控制對操作對象施加的作用力）；

具備操作方便的人機交互功能，機器人通過記憶和再現來完成規定的任務；

使機器人對外部環境有檢測和感覺功能。工業機器人配備視覺、力覺、觸覺等傳感器進行測量、識別，判斷作業條件的變化。

工業機器人控制系統

1、工業機器人控制系統硬件結構

控制器是機器人系統的核心，國外有關公司對我國實行嚴密封鎖。近年來隨著微電子技術的發展，微處理器的性能越來越高，而價格則越來越便宜，目前市場上已經出現了1~2美金的32位微處理器。高性價比的微處理器為機器人控制器帶來了新的發展機遇，使開發低成本、高性能的機器人控制器成為可能。為了保證系統具有足夠的計算與存儲能力，目前機器人控制器多采用計算能力較強的ARM系列、DSP系列、POWERPC系列、Intel系列等芯片組成。  

此外，由于已有的通用芯片在功能和性能上不能完全滿足某些機器人系統在價格、性能、集成度和接口等方面的要求，這就產生了機器人系統對SoC（SystemonChip）技術的需求，將特定的處理器與所需要的接口集成在一起，可簡化系統外圍電路的設計，縮小系統尺寸，并降低成本。例如，Actel公司將NEOS或ARM7的處理器內核集成在其FPGA產品上，形成了一個完整的SoC系統。在機器人運動控制器方面，其研究主要集中在美國和日本，并有成熟的產品，如美國DELTATAU公司、日本朋立株式會社等。其運動控制器以DSP技術為核心，采用基于PC的開放式結構。

2、工業機器人控制系統體系結構

在控制器體系結構方面，其研究重點是功能劃分和功能之間信息交換的規范。在開放式控制器體系結構研究方面，有兩種基本結構，一種是基于硬件層次劃分的結構，該類型結構比較簡單，在日本，體系結構以硬件為基礎來劃分，如三菱重工株式會社將其生產的PA210可攜帶式通用智能臂式機器人的結構劃分為五層結構；另一種是基于功能劃分的結構，它將軟硬件一同考慮，其是機器人控制器體系結構研究和發展的方向。  TSXP573634M Premium Unity Premium 處理器，192Kb，嵌裝 Ethernet
TSXP57453AM Premium Premium 574X3 FIP PL7 PROCESSOR
TSXP57454M Premium Unity Premium 574x4 CPU，帶FIPIO口
TSXP574634M Premium Unity Premium 574x4 CPU，帶Ethernet口
TSXP574823AM Premium Premium 574X3 ETH FIP PL7 PROCESSOR
TSXP57554M Premium Unity Premium 575x4 CPU，帶FIPIO口
TSXP575634M Premium Unity Premium 處理器，640/896Kb，以太網，USB
TSXP576634M Premium Unity Premium 處理器，2Mb，以太網，USB
TSXPCI57204M Premium Unity Atrium 57204CPU, 160 Kb
TSXPCI57354M Premium Unity Atrium 57354 CPU， 帶FIPIO口
  
Premium Processor 熱備處理器  
TSXH5724M Premium Unity Premium 5724 熱備處理器
TSXH5744M Premium Unity Premium 5744 熱備處理器
Premium Digital Input Module 開關量輸入模板  
TSXDEY08D2 Premium 開關量輸入，8 點，24 VDC，移動端子塊
TSXDEY16A2 Premium 開關量輸入，16 點，24 VAC，移動端子塊
TSXDEY16A3 Premium 開關量輸入，16 點，48 VAC，移動端子塊
TSXDEY16A4 Premium 開關量輸入，16 點，120 VAC，移動端子塊
TSXDEY16A5 Premium 開關量輸入，16 點，220 VAC，移動端子塊
TSXDEY16D2 Premium 開關量輸入，16 點，24 VDC，移動端子塊
TSXDEY16D3 Premium 開關量輸入，16 點，48 VDC，移動端子塊
TSXDEY16FK Premium 開關量輸入,16點,24VDC,中斷快速響應,HE10
TSXDEY32D2K Premium 開關量輸入，32點，24VDC，HE10高密端子
TSXDEY32D3K Premium 開關量輸入，32點，48VDC，HE10高密端子
TSXDEY64D2K Premium 開關量輸入，64點，24VDC，HE10高密端子
  
Premium Digital Output Module 開關量輸出模板  
TSXDSY08R4D Premium 開關量輸出，8點，5A24-120VDC繼電器，移動
TSXDSY08R5 Premium 開關量輸出，8點，3A24VDC,24-240VAC繼電器
TSXDSY08R5A Premium 開關量輸出,8點,100VA24VDC,24-240VAC繼電
TSXDSY08S5 Premium 開關量輸出，8點，2A48-240VAC,雙向可控硅
TSXDSY08T2 Premium 開關量輸出,8點,24VDC0.5A,隔離,移動端子塊
TSXDSY08T22 Premium 開關量輸出,8點,24VDC2A,隔離,快速響應,移
TSXDSY08T31 Premium 開關量輸出,8點,24VDC0.5A,隔離,移動端子塊
TSXDSY16R5 Premium 開關量輸出,16點,50VA24VDC,24-240VAC繼電
TSXDSY16S4 Premium 開關量輸出，16點，1A24-120VAC,雙向可控硅
TSXDSY16S5 Premium 開關量輸出，16點，1A48-240VAC,雙向可控硅
TSXDSY16T2 Premium 開關量輸出,16點,24VDC0.5A,隔離,移動端子
TSXDSY16T3 Premium 開關量輸出,16點,48VDC0.25A,隔離,移動端子
TSXDSY32T2K Premium 開關量輸出,32點,24VDC0.1A,隔離,HE10高密
TSXDSY64T2K Premium 開關量輸出,64點,24VDC0.1A,隔離,HE10高密
Premium Digital Mixed Module 開關量混合模板  
TSXDMY28FK Premium 開關量混合,16點輸入/12點輸出,24VDC0.5A,H

3、控制軟件開發環境

在機器人軟件開發環境方面，一般工業機器人公司都有自己獨立的開發環境和獨立的機器人編程語言，如日本Motoman公司、德國KUKA公司、美國的Adept公司、瑞典的ABB公司等。很多大學在機器人開發環境(RobotDevelopmentEnvironment)方面已有大量研究工作，提供了很多開放源碼，可在部分機器人硬件結構下進行集成和控制操作，目前已在實驗室環境下進行了許多相關實驗。國內外現有的機器人系統開發環境有TeamBots，v.2.0e、ARIA，V.2.4.1、Player/Stage，v.1.6.5.1.6.2、Pyro.v.4.6.0、CARMEN.v.1.1.1、MissionLab.v.6.0、ADE.V.1.0beta、Miro.v.CVS-March17.2006、MARIE.V.0.4.0、FlowDesigner.v.0.9.0、RobotFlow.v.0.2.6等等。從機器人產業發展來看，對機器人軟件開發環境有兩方面的需求。一方面是來自機器人最終用戶，他們不僅使用機器人，而且希望能夠通過編程的方式賦予機器人更多的功能，這種編程往往是采用可視化編程語言實現的，如樂高MindStormsNXT的圖形化編程環境和微軟RoboticsStudio提供的可視化編程環境。  

巴赫曼FM211 華銳SL1500/77風機備品備件 
華銳SL1500/82型風機備品備件
風機機型華銳SL1500/82
新疆金風GW77/1500 型風力發電機組
新疆金風S50/750 風力發電機組
3MW風力發電機 3MW風機機艙柜
SCS溫度模塊 PTAI 216：bachmann XE82風機
模擬量輸入/輸出模塊 AIO288廠家：bachmann：適用于XE82風機
FL1500風機
金風1.5MW風機

SCS溫度模塊 Bachmann PTAI 216    數量1
CAN總線從模塊CS200/N 內帶ISI222、AIO288、DIO248的驅動程序以及和CM202的通訊程序
編碼器接口模塊 ISI222       數量1
全新原裝華銳風機 WTCBA200A crowbar 正品保障windtec
2 主控制器WT98 ABB/WT98 07KT98 個 1 3 
主控制器WT97 ABB/WT97 07KT97 個 1 
4 巴赫曼PLC（塔基） 整套 個 1
 5 PLC-電源模塊 24VDC/68W NT255 個 1 
6 PLC-中央處理器模塊 128MB MPC240 個 1
 
8 PLC-數字I/0模塊 24VDC/1A DIO216 個 1 
9 PLC-溫度記錄模塊 24VDC PTAI216



PLC模塊/通訊RS204   
PLC模塊/網口EM203   
PLC模塊DI232
PLC模塊DO232   
角度控制元件  ISI222

PLC模塊CM202   

光纖傳輸接口模塊 FS211/N

人機界面(觸摸屏)|WT205 LX700/DD256/CF512/VX
巴赫曼人機界面（觸摸屏）WT205 LX800/DD512/CF512/VX
巴赫曼人機界面(觸摸屏)|WT205 LX700/DD256/CF512/VX||
巴赫曼WT205/T/BE1/LX7人機界面
24V電源模塊 NT255
MPC240控制器 MPC270
數字量輸入輸出模塊 DIO280
數字量輸入輸出模塊 DIO232
模擬量輸入輸出模塊 AIO288
DP模塊 DPM200
背板 BS212
編碼器模塊  IS1202/IS1222 
FAST-BUS 模塊    FM211 
風機PL模塊ISI222   機艙
風機PL模塊MX213    機艙 
風機PL模塊FM211    塔基

DIO248
DIO280
RS204
DI232
NT255
MPC240
FM211
DIO216
PTAI216
FS211/N
EM203
CM202
DPM200
DO232
DI232
AIO288

ISI222
RS204/T
BS208
BS207
BS205
BS212
ISI202
CNT204/R
ME203/CNW
MPC240
CNT204/H
BS206
MX213
DIO232
DIO264
LM201

FS221/N