力士樂伺服驅動器DKC02 3-100-7-FW

力士樂    DKC02 3-100-7-FW      伺服驅動器

張黔豫 180 6446 5927

力士樂    DKC02 3-100-7-FW      伺服驅動器

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力士樂    DKC02 3-100-7-FW      伺服驅動器

伺服驅動器(servo drives)又稱為"伺服控制器"、"伺服放大器"，是用來控制伺服電機的一種控制器，其作用類似于變頻器作用于普通交流馬達，屬于伺服系統的一部分，主要應用于高精度的定位系統。一般是通過位置、速度和力矩三種方式對伺服馬達進行控制，實現高精度的傳動系統定位，目前是傳動技術的高端產品。目前主流的伺服驅動器均采用數字信號處理器（DSP）作為控制核心，可以實現比較復雜的控制算法，實現數字化、網絡化和智能化。功率器件普遍采用以智能功率模塊（IPM）為核心設計的驅動電路,IPM內部集成了驅動電路,同時具有過電壓、過電流、過熱、欠壓等故障檢測保護電路,在主回路中還加入軟啟動電路,以減小啟動過程對驅動器的沖擊。功率驅動單元首先通過三相全橋整流電路對輸入的三相電或者市電進行整流，得到相應的直流電。經過整流好的三相電或市電，再通過三相正弦PWM電壓型逆變器變頻來驅動三相永磁式同步交流伺服電機。功率驅動單元的整個過程可以簡單的說就是AC-DC-AC的過程。整流單元（AC-DC）主要的拓撲電路是三相全橋不控整流電路。為了保證生產率和加工質量，除了要求有較高的定位精度外，還要求有良好的快速響應特性，即要求跟蹤指令信號的響應要快，因為數控系統在啟動、制動時，要求加、減加速度足夠大，縮短進給系統的過渡過程時間，減小輪廓過渡誤差。

數控機床中伺服驅動器控制按其結構可分成開環控制和閉環（半閉環）控制。如果詳細分類，開環控制又可分為普通型和反饋補償型，閉環（半閉環）控制也可分為普通型和反饋補償型。

開環系統的精度較低，這是由于伺服驅動器的步距誤差、起停誤差、機械系統的誤差都會直接影響到定位精度。應采用補償型進行改進，這種系統且有開環與閉環兩者的優點，即具有開環的穩定性和閉環的精確性。不會因為機床的諧振頻率、爬行、失動等引起系統振蕩。反饋補償型開環控制不需要間隙補償和螺距補償。

由于開環控制的精度不能很好地滿足機床的要求，為了提高伺服驅動器的控制精度，最根本的辦法是采用閉環控制方式。即不但有前身控制通道，而且有檢測輸出的反饋通道，指令信號與反饋信號比較后得到偏差信號，形成以偏差控制的閉環控制系統。

對于閉環控制系統，合理的設計可以得到可靠的穩定性和很高的精度，但是直接測量工作臺的位置信號需要用如光柵、有磁尺或直線感應同步器等安裝、維護要求較高的位置檢測裝置。通過對傳動軸或絲杠角位移的測量，可間接地獲得位置輸出量的等效反饋信號。由于這部分傳動引起的誤差不能被閉環系統中不包含從旋轉軸到工作臺之間的傳動鏈，因此這部分傳動引起的誤差不能被閉環系統自動補償，所以稱這種由等效反饋信號構成的閉環控制系統為半閉環伺服驅動器，這種控制方式稱為半閉環控制方式。

這種伺服驅動器控制補償原理與開環補償系統相同，由旋轉變壓器和感應同步器組成的兩套獨立的測量系統均以鑒幅方式工作。該系統的缺點是成本高，要用兩套檢測系統，優點是比全閉環系統調整容易，穩定性好，適合用做高精度大型數控機床的進給驅動。

設置伺服驅動器的內部轉矩限制值。設置值是額定轉矩的百分比，任何時候，這個限制都有效定位完成范圍設定位置控制方式下定位完成脈沖范圍。本參數提供了位置控制方式下驅動器判斷是否完成定位的依據，當位置偏差計數器內的剩余脈沖數小于或等于本參數設定值時，驅動器認為定位已完成，到位開關信號為 ON，否則為OFF。

在位置控制方式時，輸出位置定位完成信號，加減速時間常數設置值是表示電機從0~2000r/min的加速時間或從2000~0r/min的減速時間。加減速特性是線性的到達速度范圍設置到達速度在非位置控制方式下，如果伺服電機速度超過本設定值，則速度到達開關信號為ON，否則為 OFF。在位置控制方式下，不用此參數。與旋轉方向無關。

調整速度比例增益KVP值。當伺服系統安裝完后，必須調整參數，使系統穩定旋轉。首先調整速度比例增益KVP值．調整之前必須把積分增益KVI及微分增益KVD調整至零，然后將KVP值漸漸加大；同時觀察伺服電機停止時足否產生振蕩，并且以手動方式調整KVP參數，觀察旋轉速度是否明顯忽快忽慢．KVP值加大到產生以上現象時，必須將KVP值往回調小，使振蕩消除、旋轉速度穩定。此時的KVP值即初步確定的參數值。如有必要，經KⅥ和KVD調整后，可再作反復修正以達到理想值。調整積分增益KⅥ值。將積分增益KVI值漸漸加大，使積分效應漸漸產生。由前述對積分控制的介紹可看出，KVP值配合積分效應增加到臨界值后將產生振蕩而不穩定，如同KVP值一樣，將KVI值往回調小，使振蕩消除、旋轉速度穩定。此時的KVI值即初步確定的參數值。調整微分增益KVD值。微分增益主要目的是使速度旋轉平穩，降低超調量。因此，將KVD值漸漸加大可改善速度穩定性。    調整位置比例增益KPP值。如果KPP值調整過大，伺服電機定位時將發生電機定位超調量過大，造成不穩定現象。此時，必須調小KPP值，降低超調量及避開不穩定區；但也不能調整太小，使定位效率降低。因此，調整時應小心配合。

設定位置環調節器的比例增益。設置值越大，增益越高，剛度越大，相同頻率指令脈沖條件下，位置滯后量越小。但數值太大可能會引起振蕩或超調。參數數值由具體的伺服系統型號和負載情況確定。

設定位置環的前饋增益。設定值越大時，表示在任何頻率的指令脈沖下，位置滯后量越小位置環的前饋增益大，控制系統的高速響應特性提高，但會使系統的位置不穩定，容易產生振蕩。不需要很高的響應特性時，本參數通常設為0表示范圍：0~100%

設定速度調節器的比例增益。設置值越大，增益越高，剛度越大。參數數值根據具體的伺服驅動系統型號和負載值情況確定。一般情況下，負載慣量越大，設定值越大。在系統不產生振蕩的條件下，盡量設定較大的值。

設定速度調節器的積分時間常數。設置值越小，積分速度越快。參數數值根據具體的伺服驅動系統型號和負載情況確定。一般情況下，負載慣量越大，設定值越大。在系統不產生振蕩的條件下，盡量設定較小的值。

設定速度反饋低通濾波器特性。數值越大，截止頻率越低，電機產生的噪音越小。如果負載慣量很大，可以適當減小設定值。數值太大，造成響應變慢，可能會引起振蕩。數值越小，截止頻率越高，速度反饋響應越快。如果需要較高的速度響應，可以適當減小設定值。

AB 模塊 1747-L532          1746-IM16
GE 模塊 IC693ALG391        IC754VSI12CTD
AB 模塊 1761-NET-ENI       1761-CBL-PM02
AB 模塊 1746-OB16
GE 模塊 IC693ALG392
AB 模塊 1746-A10           1746-IB32          1746-OB32          1746-P2            1747-L552          1747-SDN           1746-N2
HORIBA 濃度儀 CM-210-AC
施耐德 接近開關 XS618B1NAL5
AB 繼電器 MSR6R/T
力士樂 伺服驅動器 DKC02 3-100-7-FW+FWA-ECORDR3-SMT-02VRS-MS           DKC02 3-040-7-FW+FWA-ECORDR3-SMT-02VRS-MS
伊頓 電池 PW3115 650
Microe 光柵尺讀頭 Microe M10
AB 模塊 1746-OW16
GE 模塊 IC693CPU352
AB 模塊 1746-OW16
AB 驅動器 2098-DSD-030-SE 
FANUC 模塊 ADA02A          A03B-0807-C052 
MICRO SWITCH 限位開關 L324 IEC60947-5-1
ABB I/O板 NIOC-02C 
ABB 模塊 SK616 001-B
AB 交流接觸器 700-P800A1
RORZE 控制器 RD-023MS
AB 模塊 1746-OW16
KUKA 示教器 KCP2 00-130-547
Power-One 電源 MAP40-1005C
Johnson Controls 水閥門 V46AB-1
Cutler Hammer 繼電器 AN16NN0
Cutler-Hammer 觸摸屏 1775K PMPP 1700
AB 模塊 1756-RM
AB 模塊 1769-OB8
pack 驅動器 AK-BX556M
AB 模塊 1769-iq32               1769-pa4              1769-ob32
SIEMENS 模塊 6DR2100-5
EMERSON    EMERSON CT變頻器     驅動器 SPMD1403           SP1401
施耐德 模塊 140ERT85410
OKUMA 板卡 E0227-702-008
ABB 控制器 RVT6-1/5A
施耐德 模塊 140DAI74000
AB 觸摸屏 2711-K6C10
SEMIKRON   SEMIKRON 模塊 SKKQ 3000/14E        SKKQ 3000/18E
omron 觸摸屏 NT30C-ST141B-V1
EMERSON    EMERSON CT變頻器     驅動器 SPMD1403           SP1401
AB 模塊 1756-OW16I
OPTO 22 模塊 "SNAP-AOV-25
SNAP-AOV-27
SNAP-AIVRMS-I
SNAP-AIV-I
SNAP-IDC5-FAST-A
SNAP-IDC5
SNAP-ODC5R"
AB 軟啟動器 41391-454-01-S1FX
莫托曼 焊槍 TK-308RR
AB 模塊 1756-PA75
AB 模塊 1756-A13 
ABB 示教器 DSQC679 3HAC028357-001 
ABB 示教器 3HAC031851-001/05       3HAC14265-1
Cutler-Hammer 觸摸屏 5485K-AC PMPP 5000
AB 模塊 1794-IM8                1794-TBN                1769-0A8
施耐德 模塊 140ARI03010
三菱 控制卡 FR-E5NC
ABB 傳動轉換板 AGBB-01C
AB 模塊         端子 1761-NET-ENI            1746-N2
AB 端子 1746-N2
SIEMENS 模塊 6DR2100-5
SEMIKRON 模塊 SKKQ 3000/18E
Microe 光柵尺讀頭 Microe M10
Advantech 板卡 PCLD-789                PCL-722                 PCL-711
Westinghouse 斷路器 EHD3090
UNIOP 觸摸屏 CP01R-04-0045
A-B 模塊 1746-OX8                1746-P2                 1746-A7
施耐德 接近開關 XS1 L04PA310
AB 模塊 1769-PA4            
Omron 溫控器 E5EN-C3T-N
AB 模塊 1794-AENT
KEYENCE 傳感器 FU-77MG
KEYENCE 放大器 FS-V33CP
AB 模塊 1769-L32E
HP 脈沖發生器 8904A                   8116A
MATROX 采集卡 Meteor2-MC4
Keyence 模塊 KV-700                  KV-C32XA                KV-C64TA                KV-AD40                 KV-DA40                 KV-L20R                 DT-100A
FANUC 線纜 A66L-6001-0026#L10R03
AB 模塊 1770-KFD
AB 模塊 1794-ADN
發那科 主板 A20B-1005-0310/02A
發那科 主板 A16B-2200-0919/03A
發那科 電路板 A20B-2902-0390/02A
發那科 伺服驅動 A16B-2201-0391/05D
AB 模塊 1756-A7            1756-PA72           1756-L61           1756-ENBT           1756-CNB           1756-IF16          1756-TBCH          1756-N2
力士樂 電機        編碼線 MKD090B-047-KP1-KN IKB0012   005.00M
TAC 比例閥 MS-22353
ABB 接觸器 TBC7-30-10
STM 感應器 GLS180R-BP
施耐德 開關 C65H 4P C63 VIGI
A-B 模塊 1769-IF8
三菱 控制卡 FR-E5NC
AB 模塊 1756-CNBR          1756-PA75R/A
RORZE 控制器 RD-023MS
施耐德 電源開關 S-WATSNB-100/100.3CBR 
富士 時間繼電器 MS4SF-AP1T 
發那科 電源板 A20B-2100-0762
發那科 板卡 A16B-2200-0490
發那科 軟鍵條+軟鍵膜 A86L-0001-0298 A98L-0005-0252
伊頓 電源板 TPC 2105-1  
AB 模塊 1769-OF2
西門子 顯示屏 西門子802S顯示屏 402-1905  5.7寸
AB 軟啟動器 41391-454-01-S1Fx
KUKA 示教器      主控機       線纜 KCP2 00-130-547    00133594 PC/KRC2   00132345
WOODWARD 調速板 DYN1-10504-001-0-24
西門子 配件 7.4顯示屏燈管
三菱 變頻器 FR-A740-18.5K-CHT
西門子     AB         AB 模塊 6EP1 334-2BA01    1769-PA4           1769-ADN           1769-IF8
Actus Power 電機 NA30-25F-15-Z42
西門子 接觸器 3ZX1012-0RH11-1AA1
tascam 音頻刻錄機 tascam dv-ra1000HD
BANNER ENGINEERING 傳感器 D12SP6FPY
AB 模塊 1769-pa4 
西門子 控制器 3RX9307-0AA0
約克離心機 液晶顯示板 6091L-0040A
施耐德 模塊 140NOM21200
AB 機架 1746-A10          1746-A13
GE 模塊 IC693CPU374
AB 模塊 1771-P7  
AB 網絡適配器 1203-CN1
東芝 硬盤 "MK3233GSG
MK2533GSGF
MK1633GSGF"
Omron 溫度控制器 E5EN-C3T-N
施耐德 模塊 140CPU67160
GE 模塊 IC698CPE020
施耐德 模塊 140ERT85410
施耐德 模塊 140DDI85300
GE 控制器 S2422395
INVENSYS 馬達 MP-9710-760-0-2
AB 模塊 1771-OFE2      1771-P7
Morion 恒溫晶體振蕩 OCXO MV180 MV180-A02E-12V- 10.0 MHZ
National Instruments 采集卡 PCI-6221
安川 變頻器 CIMR-XCBA20P4
KEYENCE 傳感器 DH-220  
AB 模塊 1756-IA32
MAC 電磁閥 52A-13-00A-DM-DEDJ-1KJ
Matrox 采集卡 Y7239-0201 
HP 模塊 E7024A E6978-68542
GE 模塊 IC697CMM742-LL
XYCOM 工控機 4612T 
西門子 高壓條 PS-M06D12S5-NJ1L(S)
AB 模塊 1769-L32E
Motorola 模塊 MCP750-1352
RORZE 控制器 RD-023MS
ABB 繼電器 GHR9010100R
施耐德 模塊 140ACI04000  
AB 模塊 1769-PA4
西門子 電機 1HU3078-0AF01-Z
HP 模塊 E8001-66442
SOSHIN 控制板 ALP5000-S SOSHIN 8607
愛默生 電機 U10P3D
發那科 控制器 A16B-2201-0910    A16B-3200-0270
西門子 控制器 214-2BD23-OXB8     216-2BD23-0XB8
ABB 模塊 DSAI 146
Yaskawa 開關 PSMO-25EITH
EMERSON 溫度調節器 1F37-408
Anybus 適配器 AB9006-B
RELIANCE 電路板 803.65.00
ABB 開關 ONS0101PB
西門子 電機 1HU3108-0AH01-Z 
ABB BC9-30-10
ABB CA7-22M
AB 模塊 1769-L32E
摩托羅拉 FLN3559A
摩托羅拉 FLN3572A
摩托羅拉 FPN1903A
摩托羅拉 FLN3554A
摩托羅拉 FCN6645A
PHIHONG 電源 PSA-110-401-1
ABB 繼電器 TE5S240
Phoenix 模塊 IBS 24 BK-T
Phoenix 模塊 IBS 24 DI/32
Phoenix 模塊 IBS 24 DO/LC
Phoenix 模塊 IBS 24 DI/LC
Phoenix 模塊 IBS 24 DO/32
Phoenix 模塊 IBS PT100A/4
SIEMENS 模塊 6GK1 415 2AA00
KUKA 伺服驅動器 KSD1-64
Denison 開關 L100WS
力士樂 驅動器 TDA1.1-100-3-A00
約克 6091L-0040A
HEIDENHAIN 編碼器 ROD 426 1125 376846-83
tascam 刻錄機 DV-RA1000HD
AB 線纜 1769-CP3
AB 蓋板 1769-ECR
AB 模塊 1769-IQ16
AB 模塊 1769-OW16
AB 電源 1769-PA4
AB CPU 1769-L35E
AB 模塊 1769-SDN
SIEMENS 模塊 6DR2100-5
AB 電機 MPL-B230P-VJ44AA
Honeywell MC-TAMT04
Honeywell TC-FPDXX2
 Fanuc A02B-0299-B802
APC UPS SU1400RM2U
Invensys 控制器 MZ2A-102-0-1-1
Invensys 控制器 MZ2A-106-0-1-1
Invensys 控制器 GCM-ETH-001
Invensys 控制器 GCM-86120
Invensys 控制器 LCM-84210
Invensys 控制器 LCMA-116
霍尼韋爾 模塊 FC-SDI-1624
霍尼韋爾 底板 FC-TSDO-0824
霍尼韋爾 空蓋板 FS-BLIND-IO
Kollmorgen 伺服驅動器 CB06561
Kollmorgen 伺服驅動器 CB06551
Kollmorgen 伺服驅動器 CB10551
PRO-FACE 顯示屏 GP2500-TC41-24V
Lambda 電源 EWS1500-24
NI 數據采集卡 PCI-MIO-16E-1
Hilscher 接口卡 CIF30-DNM
RORZE 步進驅動器 RD-323MS
Baumer 傳感器 CFAM 12N1600/S14
Yaskawa 電機 P09E-DN21
發那科 伺服放大器 A06B-6130-H002
OMRON 電源 C200HW-PA204S
parker 模塊 OEM 750
SIEMENS 高壓條 PS-M06D12S5-NJ1L(S)
GE 配件 IC693APU300
YASKAWA 電機 SGMAH-04A1A2B
SIEMENS 驅動 6SE7016 0TP50
SIEMENS 電源 6EP1437-2BA00
TDK 電源 HWS1500-24
歐姆龍 編碼器 E6C2-CWZ3EH
AB 模塊 1771-OMD
Sieger 卡件 05701-A-0361
發那科 操作面板薄膜健 A86L-0001-0298 A98L-0005-0252
Matrox 采集卡 979-0101
BANNER ENGINEERING 傳感器 D12SP6FPY
發那科 驅動器 A02B-0259-B501
FANUC 電機 A06B-0116-B203
霍尼韋爾 卡件 TC-IAH161
Reliance 交流伺服驅動器 HR2000/BLA-08
RORZE 驅動器 RD-023MS
POWER MEASUREMENT 功率計 3710 ACM
Modicon PLC繼電器模塊 ABE7-R16S210
西門子 驅動器 6SE7012-OTP50-Z
發那科 板卡 A20B-0008-0430
三菱 變頻器 FR-A540-11K-CH
FUJI 配件 SA103RC 15A/3P
FUJI 配件 SA103RC 30A/3P
FUJI 配件 SA103RC 50A/3P
FUJI 配件 SA52RC  10A/2P
FUJI 配件 SA52RC  15A/2P
FUJI 配件 SA52RC  20A/2P
FUJI 配件 FJ-B12/220V/60HZ
FUJI 配件 FJ-B25/220V/60HZ
KEYENCE 顯示屏 VT3-V7
FOXBORO 卡件 FBM04
AnyTork 限位開關 ALS-200M2
OMRON 限位開關 ZE-Q21-2
OMRON 行程開關 HL-5030
WAGO 模塊 750-554
AB 變頻器 1398-DDM-019
TEKLOGIX 車載終端 8255
邁創 卡件 METEOR2-MC/4
SPRECHER+SCHUH 配件 CA3-37-N-11
SIEMENS 配件 FBE1634-1MK
美國 AB Allen-Bradley 68.00 機架 1746-A13/B
GE 模塊 IC693CMM321
PERCEPTRON 激光頭 916-4104
美國 AB Allen-Bradley 14.00 PLC 控制器 1769-L32C
Fanuc 編碼器 A860-0364-X004
AB 模塊 1769-OB32
Cutler Hammer 接觸器 J20
BANNER 激光測量傳感器 LT3PU
SMC 氣動三聯件 AF4000-03D.AR4000-03D.AL4000-03D
SMC 電磁閥 SY7120-5DD-02
SMC 電磁閥 SY7220-5LZD-02