FANUC A03B-0807-C155 控制器

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張黔豫 180 6446 5927 

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控制器是自動化系統中不可或缺的組成部分。它通過接收來自傳感器或其他設備的輸入信號，并根據預設的控制策略或算法，產生相應的輸出信號，從而實現對被控對象的精確控制。控制器廣泛應用于工業、交通、家居等領域，能夠提高系統的效率和穩定性，減少能源浪費，增強安全性和便利性。隨著技術的發展，控制器的智能化和網絡化將成為未來發展的重要趨勢。

控制系統就是控制器，概括地說就是一個系統，它將監督電機及電路的運行狀態等各種有用的信號進行采樣及分析，然后轉變為控制指令或者保護指令。對電動自行車控制器而言，便是將給定的電機速度信號、轉子位置信號及定子的電壓、電流反饋信號轉變為控制信號或者保護指令，進而監督電機控制電路的運行狀態；采樣及對比分析并將信號轉變為控制指令，從而控制電機的啟動或停止、加速或減速等運行狀態。

過零檢測的及時性和準確性影響著電機的運行，當過零檢測不準或著不及時時，則電機因為缺相而抖動，嚴重的或造成短時間短路而燒壞控制器。因此在硬件上采用LM339 高速比較器來采樣截至相的感應電動勢和總線中點電壓進行比較，使用 MCU的輸入捕捉功能來捕捉輸出信號。

電動自行車控制器是用來控制電動自行車電機的啟動、運行、進退、速度、停止以及電動自行車的其它電子器件的核心控制器件，它就像是電動自行車的大腦，是電動自行車上重要的部件。電機控制器是無刷直流電機正常運行并實現各種調速控制功能的指揮中心，它主要完成以下任務：對各種輸入信號進行邏輯綜合，為驅動電路提供各種控制信號；產生PWM脈寬調制信號，實現電機的調速；對電機進行速度環和電流環調節，使系統具有較好的動態和靜態性能；實現短路、過流、欠壓等一些故障保護功能。

嵌入式系統是軟件與硬件的結合體，硬件設計和軟件設計必須相輔相成。嵌入式系統中的驅動程序是直接工作在各種硬件設備上的軟件，正是由于驅動程序的存在，各種硬件設備才能正常工作，從而達到理想工作效果，嵌入式軟件構件是實現一定嵌入式系統功能的一組封裝的、規范的、可重用的、具有嵌入特性的軟件單元，是組成嵌入式系統的功能單位。

A/D 轉換模塊（Analog To Digital Convert Module）即模/數轉換模塊，其功能是將電壓信號轉換為相應的數字信號。實際應用中，這個電壓信號可能由溫度、濕度、壓力等實際物理量經過傳感器和相應的變換電路轉化而來。經過 A/D 轉換后，MCU就可以處理這些物理量。進行 A/D 轉換，應該了解以下一些基本問題：第一，采樣精度是多少；第二，采樣速率有多快；第三，濾波問題；第四，物理量回歸等。