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避免粘滑效應。圖片：Parker同樣，一些步進壓電電機（也稱為“行走”壓電電機）具有一種稱為抖動的工作模式。在這種模式下，它們可以在高頻率下提供非常小的運動——在某些情況下在納米或皮米范圍內。但是，抖動也可以指線性或旋轉系統在兩個編碼器計數之間振蕩時的不需要的運動。當控制命令系統移動到位于非整數編碼器計數或脈沖的時，這可能發生在伺服系統中。換句話說，如果控制器命令系統移動到對應于編碼器計數9.88的，系統將在遇到計數9和10之間振蕩或抖動。為了避免在這種情況下抖動，編碼器的分辨率應高于運動系統所需的定位精度。重要的是要注意術語“狩獵”;和“抖動”有時可以互換使用。然而，振蕩是伺服系統試圖糾正命令和實際之間的誤差的不良結果。

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嘗試將其切換到另一個方向，看看是否可以解決問題，如果您的驅動器沒有開關，您可以通過交換編碼器上的A和B線來反轉極性，對于電流模式下的驅動器電流模式下的驅動器不使用編碼器反饋，因此如果電機失控，是你的運動控制器導致電機起飛。。

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伺服驅動器常見故障類型及原因
1、電源故障：電源電壓不穩定、電源線路故障等導致的電源故障。
2、過載故障：超過伺服驅動器額定負載能力導致的過載故障。
3、過熱故障：伺服驅動器長時間工作或環境溫度過高導致的過熱故障。
4、通信故障：與控制系統之間的通信故障，可能是通信線路故障、通信協議不匹配等原因引起。
5、編碼器故障：編碼器損壞、連接故障或參數設置錯誤引起的編碼器故障。
6、運動控制故障：伺服驅動器的運動控制算法錯誤或參數設置錯誤導致的運動控制故障。
7、電機故障：電機損壞、電機線路故障等引起的電機故障。
8、電路板故障：伺服驅動器內部電路板損壞導致的故障。

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伺服驅動器維修常見故障方法
1、故障診斷：首先需要確定伺服驅動器出現了什么故障。可以通過觀察指示燈狀態、檢查電源供應情況、檢查通信連接等方式進行初步判斷。
2、停電斷電：在進行維修之前，務必先停止伺服驅動器的電源供應，以確全。
3、檢查電源：檢查伺服驅動器的電源線路，確保電源供應穩定，并檢查電源線路是否有短路、斷路等問題。
4、檢查通信：如果伺服驅動器與控制系統之間存在通信問題，需要檢查通信線路是否連接良好，檢查通信協議是否設置正確。
5、檢查編碼器：如果伺服驅動器的位置控制有問題，需要檢查編碼器的連接是否良好，是否損壞，并重新設置編碼器參數。
6、檢查電機：如果伺服驅動器的電機有問題，需要檢查電機的連接是否良好，是否損壞，并檢查電機參數設置。
7、檢查電路板：如果伺服驅動器的電路板有問題，需要檢查電路板是否損壞，并進行必要的維修或更換。
8、調試和測試：在進行維修后，需要重新啟動伺服驅動器，并進行調試和測試，確保故障已經排除，并確保伺服驅動器正常工作。

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