RJS系列協作機器人關節模組關節機器人機械臂

集諧波減速器、無框力矩電機、抱閘器、增量編碼器、絕對值編碼器、驅動器于一體，讓機器人開發更簡單。。。更快速。。。

主要特性：

• RJS14,17,20,25,32關節模組可選
• 輸出連續扭矩為10~200N.m
• 適用有效負載小于10公斤以下的協作機器人
• 額定轉速可達40RPM,加速度可達10RPS/S
• 關節輸出端重復定位精度高達0.001度
  
• EtherCAT,CANopen通信可選，支持大部分主流機器人控制器
• 常規為48VDC供電，24~60VDC之間供電可選
• 結構極其緊湊，最小關節僅為90x128mm,重量<2Kg
• 安裝拆卸簡單、快捷
• 也為客戶提供OEM定制化服務

機械傳動與電機參數規格：

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參數	單位	RJS14	RJS17	RJS20	RJS25	RJS32
減速器速比	--	100	100	100	100	100
減速器齒隙	arcsec	18	10	9	9	7
減速器背隙	arcmin	1.5	1.5	1.5	1.5	1.5
轉動精度	arcmin	2	2	1.5	1.5	1.5
電機極對數	--	6	6	7	8	8
電機額定功率	W	117	146	204	380	430
電機額定電壓	V	48	48	48	48	48
電機額定電流	A	4.5	4.7	7	11	16
電機額定轉速	rpm	3500	3000	3000	2500	2000
電機額定轉矩	Nm	0.32	0.46	0.65	1.4	2.0
電機轉矩常數	Nm/A	0.069	0.115	0.1	0.13	0.13
反電動勢系數	V/krpm	4.3	7.17	6.26	11.29	10
關節重量	kg	2	2.5	3	4.5	7.5
關節直徑	mm	90	90	100	119	156
關節高度	mm	100	104	114	135	172
關節長度	mm	128	144	144	157	162
許用負載轉矩	Nm	28	54	82	157	333
平均負載轉矩	Nm	11	39	49	108	216
最大瞬時轉矩	Nm	54	86	147	284	647
額定轉速	rpm	35	30	30	25	20
最大轉速	rpm	40	35	35	30	25
增量編碼器	P/R	2500	2500	2500	2500	2500
絕對值編碼器	Bit	17/19	17/19	17/19	17/19	17/19

機械尺寸外形圖：

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