IAI六軸機械手IAI協作機器人
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機器人技術不僅在工農業生產、科學探索中得到了應用，也逐漸滲透到人們的日常生活領域，服務機器人就是這類機器人的一個總稱。盡管服務機器人的起步較晚，但應用前景十分廣泛，目前主要應用在清潔、和代替人對設備維護保養等場合。
國際機器人聯合會給服務機器人的一個初步定義是，一種以自主或半自主方式運行，能為人類的生活、康復提供服務的機器人，或者是能對設備運行進行維護的一類機器人。
機器人從機構學的角度可以分為串聯機器人和并聯機器人兩大類。串聯機器人以開環機構為機器人機構原型；并聯機器人為有一個或幾個閉環組成的關節點坐標相互關聯的機器人。
串聯機器人
串聯機器人是一種開式運動鏈機器人，它是由一系列連桿通過轉動關節或移動關節串聯形成的。采用驅動器驅動各個關節的運動從而帶動連桿的相對運動，使末端焊槍達到合適的位姿。
并聯機器人
并聯機器人是指動平臺和定平臺，通過至少兩個獨立的運動鏈相連接，機構具有兩個或者兩個以上的自由度，以并聯方式驅動的一種閉環的機器人。
并聯機器人和傳統工業用串聯機器人在應用上構成互補關系，它是一個封閉的運動鏈，和串聯機器人相比較，一般由上下運動平臺和兩條或者兩條以上運動支鏈構成，運動平臺和運動支鏈之間構成一個或多個閉環機構，通過改變各個支鏈的運動狀態，使整個機構具有多個可以操作的自由度。
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