IAI夾爪電缸IAI拋光機(jī)械手
IAI夾爪電缸IAI拋光機(jī)械手
IAI夾爪電缸IAI拋光機(jī)械手
IAI夾爪電缸IAI拋光機(jī)械手
IAI夾爪電缸IAI拋光機(jī)械手
現(xiàn)階段的打磨去毛刺作業(yè)之所以難以擺脫人工來實現(xiàn)自動化，的技術(shù)難點是需要精準(zhǔn)的力度控制。工件打磨的精度和一致性較大程度上取決于打磨工具同工件接觸面是否保持恒定壓力，這就需要通過實時力控技術(shù)控制工業(yè)機(jī)器人打磨過程的磨削力。力控的精度及反饋速度決定了產(chǎn)品的打磨效果。因此，機(jī)器人力控技術(shù)成為實現(xiàn)企業(yè)高效自動化打磨亟待解決的問題。
3種力反饋方式
硬件層面的力傳感器與力反饋測量主要有如下3種方式：
①電流環(huán)（Current loop）：通過電機(jī)的電流閉環(huán)做力閉環(huán)反饋控制，適用于直驅(qū)電機(jī)（Direct Drive Motor）或者帶小減速比（Reduction Ratio小于10）的應(yīng)用場景，諸如小型阻抗控制的人機(jī)交互的機(jī)械臂和小型四足等；
②力/力矩傳感器（Force Torque Sensor）: 直接使用商用的六維力/力矩傳感器，比如說典型的ATI或者Robotiq公司。而在人型機(jī)器人之中，通常將力/力矩傳感器安裝在腳掌與踝關(guān)節(jié)、機(jī)械手與腕關(guān)節(jié)之間，測量末端執(zhí)行器（機(jī)械手或者腳掌）與外界環(huán)境交互的受力情況；
③彈性體（Compliant Structure）: 設(shè)計彈性體集成在驅(qū)動器對外輸出端之前，往往會形成SEA，通過彈性體形變測量力矩，往往適用于人型機(jī)器人集成度較高和驅(qū)動器輸出力矩要求較高的應(yīng)用場合。
深圳市遠(yuǎn)創(chuàng)機(jī)械科技有限公司，專注于工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)品和自動化設(shè)備研發(fā)、生產(chǎn)和銷售，為客戶提供自 動化整體解決方案。公司主營有:YAMAHA、Dyadic、IAI、NACHi、MOTOMAN、CORETEC、Vanguard、ALPHA 、SICK、EPSON、Kawasaki、Hirata、TOYO、創(chuàng)鋒精工及北京大恒等品牌。主要產(chǎn)品：電缸、機(jī)械手、工 業(yè)機(jī)器人、直線電機(jī)、DD馬達(dá)、工業(yè)傳感器 、伺服壓機(jī)擰緊機(jī)、工業(yè)相機(jī)以及非標(biāo)設(shè)備。產(chǎn)品廣泛應(yīng)用 于：電腦、通訊、消費電子、汽車、制造等高新技術(shù)產(chǎn)業(yè)中的點膠、涂膠、裝配、檢測、搬運、切割、 上下料、鉆孔、焊錫、拋光、包裝等領(lǐng)域。根據(jù)客戶的要求定制適合客戶的機(jī)型，解決客戶人工成本高 、招工難等實際問題，以可持續(xù)性為客戶提供更好的服務(wù)，進(jìn)而幫助客戶提高市場核心競爭力。
