碼垛機器人抓手也叫末端執行器、夾具、機械抓手，是碼垛機器人的重要組成部分，根據被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業要求而有多種結構形式，如夾鉗式取料抓手，吸盤式取料手爪，訪真多手指抓手，夾板式托持型抓手等。根據產品的包裝是紙箱類，編織袋類，桶裝類，散裝類，重量多少，單個面積大小等等，由此分為瓶裝用手爪，夾鉗式手爪，百葉窗式手爪，吸盤式手爪，瓶裝和碼垛式手爪，夾緊放置隔板式手爪，抓手式手爪和桶裝式手爪等。下面簡單介紹碼垛機器人抓手的設計要素：
1.碼垛機器人的抓手設計需要從多方面來考慮，比如：抓手工作目標的重量、大小及材質對于不同對象的工件選擇不同的手爪，如板料類工件可采用真空吸附式;對于導磁性介質可采用磁力吸盤;對于PVC料袋等采用夾鉗式。
2.碼垛機器人手爪前端送料的輸送帶的結構，對于料袋抓取的輥子輸送帶一般有國標，需要采用標準的接口，而對于皮帶輸送帶，就要考慮怎樣來實現。
3.機器人抓手的經濟工作方式，采用電動、氣動、液壓等作為動力來源，涉及的結構及其制造、使用和維護成本不一樣，利用現場環境可提供的動力能夠降低生產制造成本。
4.碼垛機器人機型的選擇，機器人Z大負載能力和工作半徑，機器人的轉動慣量，機器人的價格，來考慮抓手的設計。
5碼垛機器人手抓目標的重量、大小及材質對于不同對象的工件選擇不同的手爪，如板料
6碼垛機器人運動末端工件放置的空間布局，抓手是否適用生產環境。
7.所抓取物料決定抓手的種類，如袋裝物料通常用抓取式，箱裝物料用哦夾板式或者真空吸盤式抓手，板材通常用吸盤式抓手等。
碼垛機器人抓手的選擇一般根據生產現場環境來決定的，不同的工作需求，對抓手的設計要求不同。碼垛機器人的普及使用既緩減了勞動強度，又降低了人工生產成本，為企業的發展帶來諸多優勢。
山東騰陽集團總部坐落于泰山腳下，位于肥城高新技術開發區，公司是集產品研發、生產制造、銷售為一體的高新技術企業，從事工業機器人系統集成、自動化生產線、輸送設備、自動化設備、環衛掃地機器人、洗地機、升降機等相關產品的研發和成套設備、系統的設計、制造、安裝調試及服務。
公司具有在碼垛機器人行業從業十幾年的經驗、技術及市場優勢，現產品：碼垛機、全自動裝車機、拆垛機、物流輸送系統、蒸汽回收機、蒸汽發生器工程及工業機器人碼垛系統、纏繞機、包裝機、全自動化配料包裝生產線、開箱機、裝箱機、封箱機、環衛掃地機器人、洗地機、升降機等。我們的產品廣泛應用于糧油、食品、飲料、醫藥、化工、肥料、水泥、玻璃、摩擦材料、耐火材料、鋼鐵、建材等眾多行業。
