哈默納科滾輪諧波傳動CSD-32-100-2UH

，同時還能起到減少揚塵的作用。輪子上還有二十幾個抓地爪露在外面。

三組輪子呈等邊三角形分布在機器人的下部，每組輪子由若干個滾輪組成。哈默納科滾輪諧波傳動CSD-32-100-2UH這些輪子能夠在驅動電動機的帶動下自由地轉動，使機器人移動。哈默納科滾輪諧波傳動CSD-32-100-2UH驅動電動機控制系統既可以同時驅動三組輪子，也可以分別驅動其中兩組輪子。這樣，機器人就能夠在任何方向上移動。該機器人的行走機構設計得非常靈活，它不但可以在工廠地面上運動，而且能夠沿小路行駛。這種行走機構存在的問題是穩定性不夠，容易傾倒，而且運動穩定性隨著負載輪子的相對位置不同而變化哈默納科滾輪諧波傳動CSD-32-100-2UH；在輪子與地面的接觸點從一個滾輪移到另一個滾輪上時，還會出現顛簸。