GE FANUC IC3600A0AL1D1C

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機械手的執行機構包括手部、手腕、手臂和立柱等部件，有的還增設行走機構。

1、 手部  即與物件觸摸的部件。因為與物件觸摸的方式不同，可分為夾持式和吸附式手部。

2、手腕  是聯接手部和手臂的部件，其調整或改動工件方位的效果。

3、手臂  支承手腕和手部的部件，用以改動工件的空間位置。

4、立柱  是支承手臂的部件，立柱也可所以手臂的一部分，手臂的反轉運動和升降（或俯仰）運動均與立柱有密切的聯系。

5、行走機構  機械手為了完結遠距離的操作和擴展使用范圍，可以增設滾輪行走機構。滾輪式行走機構可分為有軌的或是無軌的兩種。

6、機座  它是機械手的根底部分，機械手執行機構的各部件和驅動體系均裝置于基座上，故起支承和聯接的效果。

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