IC200MDD848完整

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最后更新：	2019-05-13 08:56:09
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接下來要將程序代碼上傳到Arduino當中，執行低階的伺服機控制，以便能從Linux機器操作。這時要以限制范圍內的百分比（0.0～1.0）指定伺服機的位置。之所以使用百分比而不是寫明角度，是因為Arduino的程序代碼限制了正確的角度，要避免在指定角度時發生沖突。

就如各位所見，使用ROS之后，一般的循環函數就會變得相當簡單。循環函數只會訂閱（subscribe）數據，任何Arduino循環都一樣。設定時要將ROS初始化，將各個ROS訊息訂閱者的訂閱叫出來。每個訂閱者會占據Arduino的RAM，數量取決于要用程序代碼做什么，以6個到12個為限。

Servo servo;IC200MDD848完整IC200MDD848完整IC200MDD848完整

void servo_cb( const std_msgs::Float32& msg )

{

const float min = 45;

const float range = 90;

float v = msg.data;

if( v > 1 ) v = 1;

if( v < 0 ) v = 0;

float angle = min + (range * v);

servo.write(angle);

}

ros::Subscriber

ros::NodeHandle nh;

void setup()

{

servo.attach(SERVOPIN);

nh.initNode();

nh.subscribe(sub);

}

void loop()

A06B-0267-B605 A06B-0757-B200 A06B-6111-H015

A06B-0275-B412 A06B-0758-B401

A06B-0309-B068 A06B-0759-B100 A06B-6111-H022

A06B-0309-B069 A06B-0759-B101 A06B-6111-H026

A06B-0309-B669 A06B-0759-B194

A06B-0310-B001 A06B-0759-B290 A06B-6111-H030

A06B-0310-B101 A06B-0760-B204 A06B-6111-H037

A06B-0310-B561 A06B-0783-B201 A06B-6111-H045

A06B-0310-B565 A06B-0815-B001 A06B-6114-H001

A06B-0310-B567 A06B-0816-B002 A06B-6114-H103

A06B-0312-B064 A06B-0826-B100 A06B-6114-H104

A06B-0312-B065 A06B-0828-B302

A06B-0312-B068 A06B-0829-B201 A06B-6114-H105

A06B-0312-B102 A06B-0829-B302

A06B-0312-B562 A06B-0830-B100 A06B-6114-H106

A06B-0312-B564 A06B-0831-B301

A06B-6114-H205

A06B-0312-B565 A06B-0842-B200 A06B-6114-H206

A06B-0313-B001 A06B-0845-B200

A06B-0846-B100 A06B-6114-H207

A06B-0313-B002 A06B-0848-B100 A06B-6114-H208

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