關節機器人，也稱關節機械手或關節機械手臂，是當今工業領域中最常見的沖壓機械手的形態之一，關節式機械手是一種適用于靠近機體操作的傳動形式。它像人手一樣有肘關節，可實現多個自由度，動作比較靈活，適于在狹窄空間工作。關節式機械手的傳動機構采用齒輪式、齒條式和擺動式。其傳動機構采用哪種形式，主要根據工件的輕重來決定。
多關節機器人優勢
1、有很高的自由度，5~6軸，適合于幾乎任何軌跡或角度的工作
2、提高生產效率，可控制的錯誤率
3、可以自由編程，完成全自動化的工作
4、代替很多不適合人力完成、有害身體健康的復雜工作
