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聚胺酯的研究開發最初是由Otto Bayer和他的同事合作于1937年在德國勒沃庫森的I.G.Farben實驗室開始的。他們通過實驗應用加成聚合原理,利用液態異氰酸酯和液態聚醚或二醇聚酯生成一種有別于當時已發現的聚烯烴和縮聚生成塑料的新型塑料---聚胺酯。新的單體混合物也不同于Wallace Carothers 已取得的對于聚酯的專利。起初,應用僅限于纖維和軟質泡沫。隨后其發展受二次世界大戰影響(期間PU只小范圍用于航空座椅),直到1952年異氰酸酯才開始可以通過商業途徑購買到。1954年,開始使用甲苯二異氰酸酯(TDI)和聚酯多元醇生產用于商業用圖的軟質聚胺酯泡沫。這種泡沫(起初被發明者稱作仿制的瑞士奶酪)的發明歸功于把水加入到反應體系當中,這些物質也用來生產硬質泡沫,粘膠和彈性體。線性纖維是由六亞甲基二異氰酸酯(HDI)和1,4-丁二醇(BDO)反應生成的。