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多邏輯多目標管理技術
在很多機器人引導項目中，機器人需要涉及到多邏輯和多目標的控制。一個機械手需要抓取不同的產(chǎn)品，然后放到不同的目標位置去，如下圖說明的情況。
由于目標托盤有多個點位，需要根據(jù)產(chǎn)品的類型，和需要的目標位置按順序放置，目標位置管理比較復雜，這部分工作可以由機器人管理，但是機器人程序的維護和修改都比較麻煩，如果進一步，目標托盤的位置也不是固定的，如下圖的情況
對于這個需求，通常的控制邏輯是：
左邊相機將產(chǎn)品坐標和型號送給機械手，右邊相機將目標托盤的位置變化送給機械手，機械手根據(jù)實現(xiàn)預設的目標網(wǎng)格和托盤位置變化計算變化后（紅色網(wǎng)格）的托盤位置，然后再根據(jù)產(chǎn)品型號放置到不同的位置去。
這種方式在實際操作中存在兩個麻煩的地方：1、很多機械手不支持根據(jù)偏差量（平移和旋轉），計算坐標變換的功能（根據(jù)綠色網(wǎng)格和偏差量計算紅色網(wǎng)格的位置）；2、產(chǎn)品放置精度是相對于托盤而言，而目標托盤在機械手坐標系中的位置無法精確確定。
這對這種復雜的場景，MicroMatch智能相機系統(tǒng)將多邏輯和多目標管理的功能全部集成到軟件里面，不需要機械手模塊讀取產(chǎn)品類型，也不需要機械手根據(jù)變化量計算計算托盤的位置變化，直接將對應產(chǎn)品需要放置的最終目標位置一次送給機械手，極大的減小視覺和機械手之間的配合復雜度。
