6EP1931-2EC01

機(jī)器人引導(dǎo)視覺(jué)應(yīng)用中涉及到眾多關(guān)鍵技術(shù)，和視覺(jué)相關(guān)主要有以下幾個(gè)方面。

一、坐標(biāo)標(biāo)定技術(shù)（手眼標(biāo)定）

在機(jī)器人引導(dǎo)應(yīng)用中，涉及到多個(gè)坐標(biāo)系的轉(zhuǎn)換，機(jī)器人坐標(biāo)系，工具坐標(biāo)系，圖像坐標(biāo)系等。

在這類應(yīng)用中，首先要確定各個(gè)坐標(biāo)系之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系。MicroMatch智能相機(jī)提供了自動(dòng)化方法完成各個(gè)坐標(biāo)系之間的標(biāo)定。

很多視覺(jué)產(chǎn)品的自動(dòng)化標(biāo)定方法是將標(biāo)定板固定或者安裝在機(jī)器人上，這種方法在實(shí)際項(xiàng)目中具有很大的局限性。因?yàn)樵诤芏囗?xiàng)目中，尤其是高精度的場(chǎng)合，相機(jī)的拍攝位置很可能在機(jī)械手的行程之外，或者由于機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)的原因，機(jī)械手根本沒(méi)辦法運(yùn)動(dòng)到相機(jī)視場(chǎng)范圍里。

針對(duì)這些問(wèn)題，MicroMatch采用了更加靈活的標(biāo)定方案，只要讓機(jī)械手抓取一個(gè)具有明顯特征的“剛體“。只要”剛體“的一段能夠進(jìn)入相機(jī)的拍攝范圍，完成一系列指定動(dòng)作，就可以完成標(biāo)定，方便快捷。

由于機(jī)械手抓取的是“任意剛體”，沒(méi)有預(yù)先設(shè)置好的特征點(diǎn)，需要借助于MicroMatch軟件先進(jìn)的算法組態(tài)功能提取特征點(diǎn)。