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機器人由兩個相互垂直的導(dǎo)軌，在其上還有一個與兩垂直導(dǎo)軌相垂直的導(dǎo)軌，構(gòu)成了一個直角坐標(biāo)的三維體系，即x、y、z軸。 這種機器人由于結(jié)構(gòu)簡單（沒有旋轉(zhuǎn)和擺動），因此制造的精度可以很高，并且在控制器內(nèi)軌跡的計算方法也非常簡單。 工作范圍較大，可以作為高空搬運車，能夠?qū)t膛或者其他空腔設(shè)備做直線送進(jìn)運動。

三坐標(biāo)測量機也是一個直角坐標(biāo)型的機器人。

2．4并聯(lián)型機器人

圖 4

這是一種新型結(jié)構(gòu)的機器人，它通過各件的復(fù)合運動，給出末端的運動軌跡，以完成不同類型的作業(yè)。該結(jié)構(gòu)機器人的特點是剛性好，可用來完成數(shù)控機床的一些功能，因此也稱為并聯(lián)機床。

目前已有樣機，可以完成復(fù)雜曲面的加工，特別是精細(xì)的加工，是數(shù)控機床的一種新的結(jié)構(gòu)形式，也是機器人功能的一種拓展。但其控制計算十分復(fù)雜，工作范圍也非常小，而其精度目前比數(shù)控機床低。