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福建光沃自動化設(shè)備有限公司
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這是一種新型結(jié)構(gòu)的機器人，它通過各件的復(fù)合運動，給出末端的運動軌跡，以完成不同類型的作業(yè)。該結(jié)構(gòu)機器人的特點是剛性好，可用來完成數(shù)控機床的一些功能，因此也稱為并聯(lián)機床。
目前已有樣機，可以完成復(fù)雜曲面的加工，特別是精細的加工，是數(shù)控機床的一種新的結(jié)構(gòu)形式，也是機器人功能的一種拓展。但其控制計算十分復(fù)雜，工作范圍也非常小，而其精度目前比數(shù)控機床低。
2．5六軸關(guān)節(jié)機器人
圖 5
關(guān)節(jié)型機器人主要由回轉(zhuǎn)和旋轉(zhuǎn)自由度構(gòu)成的，可以看成是仿人手臂的結(jié)構(gòu)。 從肘到手臂根部的部分稱為上臂，從肘到手腕的部分稱為前臂。這種結(jié)構(gòu)對于確定的三維空間上任意位置和姿態(tài)是最有效的。它對于各種各樣的作業(yè)都有良好的適應(yīng)性，缺點是坐標計算和控制比較復(fù)雜，而且難以達到很高的精度。
3．應(yīng)用方案介紹
3．1設(shè)備整體結(jié)構(gòu)：
圖 6
3．2電氣系統(tǒng)組成圖：
此次客戶共使用6套英威騰DA200高性能交流伺服系統(tǒng)，由英威騰智能控制器控制。
DA200是英威騰傾力打造、性能取得跨越式進步的明星伺服產(chǎn)品。DA200速度響應(yīng)高達2.0kHz，有多種高級算法,振動抑制能力強,目標指令跟蹤速度快,定位精度高,內(nèi)置電子凸輪、點位控制等功能，調(diào)試簡單，適配任意關(guān)節(jié)機器人控制器。
MODICONAS-PM84A-002 AS-S378-002 AS-S470-000 AS-S480-207 AS-S481-100 AS-S484-200 AS-S540-004 AS-S901-100AS-S902-111 AS-S902-131 AS-S902-141 AS-S902-161
AS-S908-000 AS-T484-001 AS-S911-000 AS-T984-304 AS-S908-001 AS-T584-002 AS-W180-025
AS-S908-011 AS-T584-004 AS-S911-003 AS-W190-025 AS-S908-012 AS-T884-001 AS-S911-800 AS-W510-004
AS-S908-110 AS-T884-003 AS-S911-801 AS-T190-301 AS-S908-120 AS-T984-301 AS-S985-800 AS-T190-401
AS-WBXT-201 AS-W952-012 AS-SM884-A002 AS-T190-000 AS-W953-012 AS-T190-001 AS-W510-006 AS-W510-008
AS-W600-006 AS-W600-009 AS-W600-012 AS-W801-001 AS-W801-002 AS-W801-006 AS-W801-012 AS-W802-012 AS-W804-002 AS-W804-012
AS-W808-002 AS-W808-006 AS-W885-003 AS-W907-025 AS-W911-006 TSX QUANTUM 140-CPS-114-00 AC PS 115/230V 8AMP 1 pcs
SERVO MOTOR ASAIModel No. S77C-E00-P010 Style CGP 37 Rated:5.7HP,4.26kW,19.8A,1500RPM Stall:316.4 In.Lb 35.8 Nm 26.1A
Max. Cont:2222RPM L-L Res:0.26 Ohms Rated Ambient:40℃Brake Stall:N/A M477-CESO-ONOE REV E 1983-0005 AEG MODICON DAP208 8 DIG O RELAY 2A REV 3 0pcs
AEG Modicon DEP-218 16-Pt. Input Module 115VAC 0pcs AEG Modicon PC-E984-685 Processor Module PCE984685 2pcs Schneider Gould Modicon AS-BDEP-216
Discrete Input 5pcs MODICON PC-A984-145 CPU MODULE 1pcs Schneider Modicon TSX Quantum 140 CPU 113 02 CPU Module
140CPU11302 AS-H827-100 AS-B872-100 CM1000
AS-B804-116 AS-H827-209 AS-B872-200 PC-0984-685 AS-B805-016 AS-J810-000 AS-B875-001 PC-A984-145
AS-B806-032 AS-J890-001 AS-B875-002 AS-B833-016 AS-B808-016 AS-P810-000 AS-B875-111 AS-B840-108
AS-B809-016 AS-P830-000 AS-B883-201 AS-B872-002 AS-B824-016 AS-P884-001 AS-BDEP-216
AS-B827-032 AS-S908-110 PC-E984-385 AS-B829-116 AS-S911-800 PC-E984-685
MODICON
AS-BDEO-216
A120 IO DC IN 16PT 24VDC
MODICON
AS-BDEP-208
INPUT MODULE 16 POINT 115VAC
MODICON
AS-BDEP-209
INPUT MODULE
MODICON
AS-BDEP-210
INPUT MODULE 8 POINT 120VAC ISOLATED
MODICON
AS-BDEP-211
INPUT MODULE 8 POINT ISOLATED
MODICON
AS-BDEP-216
INPUT MODULE 16 POINT 24VDC TRUE HIGH
MODICON
AS-BDEP-217
INPUT MODULE 16 POINT 24VDC TRUE LOW A120
MODICON
AS-BDEP-218
INPUT MODULE 16 POINT 115VAC ISOLATED
MODICON
AS-BDEP-220
INPUT MODULE 16 POINT 24VDC FAST
MODICON
AS-BM0T-202
MOTION MODULE FOR COMPACT PLC WITH ENCODER/RESOLVE
MODICON
AS-BNUL-200
I/O MODULE A120 PRE WIRED DUMMYMODULE
MODICON
AS-BZAE-201
HIGH SPEED COUNTER 50KHZ AT 24 OR 5VDC RLY OUTPUT
MODICON
AS-BZAE-204
HIGH SPEED COUNTER MODULE 4 CHANNEL 1KHZ
MODICON
AS-C384-104
MAINFRAME 1PCB 1M/W (J)
MODICON
AS-C484-005
484 CHASIS ASSEMBLY
MODICON
AS-C484-012
484 CHASIS ASSEMBLY
MODICON
AS-C484-065
CONTROL 115V 60HZ 4096W (S) (Y1)
MODICON
AS-C484-163
CONTROL 115V 60HZ 1024W (E) (Y1)
MODICON
AS-C484-164
CONTROL 115V 60HZ 2048W (E) (Y1)
MODICON
AS-C484-165
CONTROL 115V 60HZ 4096W (E) (Y1)
MODICON
AS-C484-263
CONTROLLER 115V 60HZ 1024W E/COM (Y1)
MODICON
AS-C484-265
CONTROLLER ENH2 4K, 115V 60HZ, 4096W
MODICON
AS-C484-266
CONTROL 115V 60HZ 8192W E/COM (Y1)
MODICON
AS-C916
CPU CARD
MODICON
AS-C916-000
CPU CARD
MODICON
AS-C924-000
CPU MODULE
MODICON
ASC-IIDAP
ASC II DAP CABLE STYLE 2464
MODICON
AS-D908-110
984-8 DIST CONTROL PROCESSOR SINGLE CBLL
MODICON
AS-DAV-202
ANALOG MODULE
MODICON
AS-DEP-209
INPUT MOD
MODICON
AS-E380-902
984 EXECUTIVE CARTRIDGE
MODICON
AS-E381-902
EXEC CARTRIDGE ASSY
MODICON
AS-E385-904
ENHANCED EXEC CART 385
MODICON
AS-E485-904
984-480 ENHANCED EXECUTIVE CARTRIDGE
MODICON
AS-E680-904
984-680 ENHANCED EXEC CARTRIDGE ASSEMBLY
MODICON
AS-E685-904
ENHANCED EXEC CARTRIDGE 685
MODICON
AS-E785-904
EXEC CARTRIDGE ASSY 785
MODICON
AS-E902-141
984B EXECUTIVE CARTRIDGE ASSEMBLY
MODICON
AS-E908-016
S908 EXECUTIVE CARTRIDGE 16 DROPS
MODICON
AS-E908-031
S908 REM I/OPROC EXEC CRTRGD 31DROP 512BITSIN&OU
MODICON
AS-H810-100
800 SERIES HOUSING SECONDARY 10 INCH
MODICON
AS-H810-208
984 HOUSING PRIMARY 10 INCH
MODICON
AS-H819-000
I/O HOUSING
MODICON
AS-H819-007
I/O HOUSING RACK
MODICON
AS-H819-100
SECONDARY HOUSING 7 SLOT 19 INCH
MODICON
AS-H819-103
800 SER PRIMARY HOUSING 7 SLOT 19 INCH
MODICON
AS-H819-107
I/O RACK
MODICON
AS-H819-209
800 SER PRIM HSG 7SLT 984,38X,48X,68X,78X,P89X,RIO
MODICON
AS-H827-000
I/O HOUSING
MODICON
AS-H827-003
I/O HOUSING
MODICON
AS-H827-007
RACK
MODICON
AS-H827-100
800 SERIES SECONDARY HOUSING 11 SLOT 27 INCH (Q"ty:5)
MODICON
AS-H827-103
800 SERIES PRIMARY HOUSING 11 SLOT 27 INCH
MODICON
AS-H827-107
800 SERIES HOUSING
MODICON
AS-H827-205
I/O HOUSING
MODICON
AS-H827-209
800 SER PRIM HSG 11SLT, 984-38X,48X,68X,78X 27IN (Q"ty:2)
MODICON
AS-HDTA-200
RACK
MODICON
AS-HDTA-201
RACK
MODICON
AS-J146-000
INTERFACEUPP MULTI NODE PANEL (K)
MODICON
AS-J200-001
LOCAL I/O INTERFACE EXPANDER
MODICON
AS-J291-010
INTERFACE
MODICON
AS-J375-001
ADAPTER
MODICON
AS-J375-010
MODBUS ADAPTER
MODICON
AS-J378-000
MODEM ASSEMBLY (P1)
MODICON
AS-J470-000
ADAPTER
MODICON
AS-J471-500
DISCRETE I/O EXPANDER
MODICON
AS-J471-600
I/O EXPANDER
MODICON
AS-J471-601
I/O EXPANDER
MODICON
AS-J478-010
STAND ALONE MODEM 110V
MODICON
AS-J540-000
ADAPTER 184/384 (L1)
MODICON
AS-J540-001
ADAPTER ASSY
MODICON
AS-J810-000
S901 RIO INTF SNGL CH (Q"ty:1)
MODICON
AS-J810-001
S901 RIO INTF SNGL CH
MODICON
AS-J812-000
INTERFACE SINGLE CHANNELL
MODICON
AS-J871-008
INDEPENDENT THERMO MODULE (J)
MODICON
AS-J878-000
MODEM ASSEMBLY
MODICON
AS-J890-001
REMOTE I/O INTERFACE SINGLE CHANNEL 984/800
MODICON
AS-J890-002
800 SERIES REMOTE I/O INTERFACE
MODICON
AS-J890-101
REMOTE I/O INTERFACE
MODICON
AS-J890-102
800 SERIES REMOTE I/O INTERFACE
MODICON
AS-J892-001
ASCII MODULE 984/800 RI/O INTERFACE SIN
MODICON
AS-J892-101
INTERFACE
MODICON
AS-M380-004
984-380 ENHANCED EXEC CART
MODICON
AS-M380-006
MEMORY CARTRIDGE ASSY
MODICON
AS-M480-008
MEMORY CARTRIDGE
MODICON
AS-M680-008
MEMORY CART
MODICON
AS-M680-108
ASSY PCB MEM CART 8K
MODICON
AS-M680-116
ASSEMBLY PCB MEMORY CARTRIDGE 16K
MODICON
AS-M780-032
MEMORY CARTRIDGE ASSY
MODICON
AS-M84A-001
MICRO CONTROLLER
MODICON
AS-M84A-002
MICRO 84 CONTROLLER 64 BIT 84/32
MODICON
AS-M84K-001
END CAPS
MODICON
AS-M84K-002
BRACKETS
MODICON
AS-M84K-003
BRACKETS
MODICON
AS-M84K-004
PLASTIC CLIPS
MODICON
AS-M84K-006
KEY SET
