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概述
WMX2是在Windows環(huán)境下編程的，基于EtherCAT總線和軟件運(yùn)動(dòng)控制的創(chuàng)新型的高端的通用運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)，最多可以控制64軸，256個(gè)獨(dú)立的運(yùn)動(dòng)控制通道/線程，有超過500個(gè)運(yùn)動(dòng)控制函數(shù)，包含EtherCAT網(wǎng)絡(luò)管理的函數(shù)。
MXR2是WMX2的高級(jí)版本，包含RTX SDK的實(shí)時(shí)開發(fā)和編譯環(huán)境，可以讓開發(fā)者在實(shí)時(shí)環(huán)境下使用C++編寫實(shí)時(shí)算法，對(duì)500多個(gè)運(yùn)動(dòng)函數(shù)進(jìn)行實(shí)時(shí)的調(diào)用和執(zhí)行。具體的運(yùn)動(dòng)控制的功能與特點(diǎn)可以參考WMX2的規(guī)格。
注意事項(xiàng)與應(yīng)用
I. 使用Viusal Studio C++編程
II. 需要RTX SDK，對(duì)編程開發(fā)有較高要求（掌握RTX實(shí)時(shí)編程、共享內(nèi)存管理等）
III.適用于用戶的核心實(shí)時(shí)算法的封裝，如
① 抑制振動(dòng)
② 防碰撞檢測(cè)與處理
③ 異形機(jī)器人正反解算法
④ 用戶自定義加減速曲線-Cyclic Buffer
V.可調(diào)用實(shí)時(shí)相機(jī)類庫(kù)-Matrox Imaging Library (MIL)
MXR2架構(gòu)
