康茂盛 力士樂 ABB機(jī)器人 32R2A025A200

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1．FCS是第五代過程控制系統(tǒng)，它是21世紀(jì)自動化控制系統(tǒng)的方向。

是3C技術(shù)（Communication，Computer， Control）的融合。

基本任務(wù)是：本質(zhì)（本征）安全、危險(xiǎn)區(qū)域、易變過程、難于對付的非常環(huán)境。
（2）全數(shù)字化、智能、多功能取代模擬式單功能儀器、儀表、控制裝置。
3．用兩根線聯(lián)接分散的現(xiàn)場儀表、控制裝置，取代每臺儀表的兩根線。

“現(xiàn)場控制”取代“分散控制”；數(shù)據(jù)的傳輸采用“總線”方式。
4．從控制室到現(xiàn)場設(shè)備的雙向數(shù)字通信總線，

是互聯(lián)的、雙向的、串行多節(jié)點(diǎn)、開放的數(shù)字通信系統(tǒng)取代單向的、單點(diǎn)、并行、封閉的模擬系統(tǒng)。
5．用分散的虛擬控制站取代集中的控制站。
6．把微機(jī)處理器轉(zhuǎn)入現(xiàn)場自控設(shè)備，使設(shè)備具有數(shù)字計(jì)算和數(shù)字通信能力，

信號傳輸精度高，遠(yuǎn)程傳輸。實(shí)現(xiàn)信號傳輸全數(shù)字化、控制功能分散、標(biāo)準(zhǔn)統(tǒng)一全開放。
7．可上局域網(wǎng)，再可與internet相通。既是通信網(wǎng)絡(luò)，又是控制網(wǎng)絡(luò)。
8．3類FCS的典型應(yīng)用：

1) 連續(xù)的工藝過程自動控制如石油化工，其中“本安防爆”技術(shù)是絕對重要的；

2）分立的工藝動作自動控制如汽車制造機(jī)器人、汽車；

3）多點(diǎn)控制如樓宇自動化。
這三大控制系統(tǒng)，尤其是DCS、PLC，都在電站得到了廣泛應(yīng)用，而且效果也非常好。

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    三菱mr-j2s及mr-j3系列伺服系統(tǒng)內(nèi)置絕對位置數(shù)據(jù)傳輸協(xié)議，通過驅(qū)動器三個輸入和三個輸出數(shù)字量端口與plc的三個輸出三個輸入口相配合，實(shí)現(xiàn)伺服電機(jī)絕 對位置向plc的傳輸。plc讀取伺服電機(jī)的絕對位置數(shù)據(jù)后，可方便地構(gòu)成一個絕對位置系統(tǒng)。這在許多情況下，非常有實(shí)際應(yīng)用價值。在這里要說明的是，以 上所述的絕對位置傳輸協(xié)議并非是三菱伺服系統(tǒng)本身也具有的通訊協(xié)議。前者是通過伺服驅(qū)動器和plc的數(shù)字i/o口實(shí)現(xiàn)的，后者是通過在rs422通訊口實(shí) 現(xiàn)的。

     絕對位置讀取：作為配合，三菱fx系列plc也內(nèi)置了絕對位置讀取指令（dabs指令），可方便地讀取三菱伺服的絕對位置值。但是在三菱家族的a系列和q系列中并沒有提供絕對位置讀取指令，當(dāng)然其它品牌的 plc更沒有與之配合的絕對位置讀取指令了。盡管從三菱的產(chǎn)品線來說，其q系列plc提供了qd75m位置模塊，使用b系列的伺服驅(qū)動器，通過 sscnet總線來實(shí)現(xiàn)實(shí)時的絕對位置通訊。但是在一些低端應(yīng)用場合及其它品牌plc作為控制器的場合使用其伺服驅(qū)動器絕對位置傳輸協(xié)議來構(gòu)建絕對位置系 統(tǒng)還是非常有意義的。換言之說，有必要對于fx系列之外的plc，開發(fā)并提供一種對三菱伺服絕對位置值讀取的的方法。下面我們以三菱q系列plc為例就這 一問題展開討論。

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