3500/60

產品價格：	88/人民幣
最后更新：	2017-03-20 15:36:38
產品產地：	3500/60
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公司基本資料信息

廈門光沃自動化設備有限公司銷售部
小楊先生
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產品詳細說明

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3500/60

系統通過PWM（脈沖寬度調制）來控制加在風扇上的電壓，從而控制風扇吹力的大小。風扇電壓與吹力是非線性關系，可采用非線性處理模塊Lookup table將其分段線性化。

由于空氣球運動時的最高速度不超過0.1m/s²，根據計算，空氣阻力f相對于推力F、重力mg，相差5個數量級，所以可以忽略空氣阻力。

4. 模糊自適應PID控制器設計

PID控制只能利用一組固定參數進行控制，這些參數不能兼顧動態性能和靜態性能之間、設定值和抑制擾動之間的矛盾。為此，控制系統引入模糊推理，在PID初值基礎上通過增加修正參數進行整定，改善系統動態性能^[2][3]。

4.1參數自整定原則

PID參數模糊自整定是找出PID的三個參數與和之間的模糊關系，在運行中通過不斷檢測和，根據模糊控制規則來對三個參數進行在線修改，以滿足不同和時對控制參數的不同要求，而使被控對象具有良好的動靜態性能，模糊PID控制系統如圖6所示。

圖6模糊控制系統原理圖

模糊控制器以偏差和偏差變化率作為輸入，修正參數△k_p，△k_i，△k_d為輸出，則PID控制器輸出的參數為k_p， k_i， k_d為（3）所示，k^′_p，k^′_i，k^′_d為預整定值。

k_p= k^′_p＋△k_p

k_i= k^′_i＋△k_i

k_d= k^′_d＋△k_d （3）

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