并聯(lián)機(jī)器人因其剛度高、速度快、柔性強(qiáng)、重量輕等優(yōu)點(diǎn)，在食品、藥品、3C、電子等輕工業(yè)中物料的理料、分揀、裝箱、轉(zhuǎn)運(yùn)等方面有著無可比擬的優(yōu)勢。今天，我們就并聯(lián)機(jī)器人應(yīng)用*為廣泛的分揀工藝做介紹。常見的分揀工藝，應(yīng)用并聯(lián)機(jī)器人結(jié)合傳感器、工業(yè)相機(jī)、編碼器等外界感應(yīng)識別系統(tǒng)，對來料按照特定條件進(jìn)行快速分揀，大致粗略的可分為以下兩類：① 、按照不同形狀、顏色進(jìn)行分類分揀
② 、根據(jù)要求的質(zhì)量、形狀進(jìn)行篩選分揀
這些常規(guī)形式的分揀工藝，在已有的生產(chǎn)環(huán)節(jié)因其高效率的優(yōu)勢廣泛應(yīng)用，但在各式各樣的實(shí)際應(yīng)用過程中發(fā)現(xiàn)，目前該工藝的應(yīng)用，前端來料可以凌亂、可以無序，但是不能出現(xiàn)堆疊現(xiàn)象，在實(shí)際生產(chǎn)中，出料機(jī)構(gòu)批量出料的情況下，如果不增加理料工序，物料堆疊的情況將會影響分揀工藝的正常進(jìn)行。
針對制造業(yè)企業(yè)面臨的來料堆疊、分揀之前不可避免的增加理料環(huán)節(jié)、增加工藝之后設(shè)備的現(xiàn)場占地面積增加以及來料密集情況下機(jī)器人無法一次性完成抓取等一系列棘手的問題，目前市場是出現(xiàn)了兩種非常規(guī)分揀的解決方案。
1、 堆疊物料3D分揀
當(dāng)來料出現(xiàn)堆疊現(xiàn)象，常規(guī)分揀之所以無法進(jìn)行的原因之一在于堆疊物料的平面投影輪廓和2D相機(jī)視覺系統(tǒng)既定輪廓不一致，導(dǎo)致無法識別，機(jī)器人沒有接收到視覺系統(tǒng)給到的坐標(biāo)信號。第二個原因在于，即使在視覺識別系統(tǒng)配備3D視覺，可以進(jìn)行對物料進(jìn)行立體空間外部輪廓的識別，并聯(lián)機(jī)器人受末端自由度的限制，無法進(jìn)行空間六自由度的抓取。因此，省去前端理料，3D視覺配合串并混聯(lián)六軸機(jī)器人一次性完成堆疊。
串并混聯(lián)六自由度機(jī)器人為一種3P-3R的新型結(jié)構(gòu)機(jī)器人，具備了串聯(lián)機(jī)器人的靈活性和并聯(lián)機(jī)器人高速的特性，末端J4、J5、J6軸分別可進(jìn)行空間±360°、±150°、±360°旋轉(zhuǎn)，末端執(zhí)行器能進(jìn)行空間6自由度操作，因此在配合3D視覺識別系統(tǒng)時，能夠根據(jù)堆疊物料的位姿及定位坐標(biāo)去調(diào)整末端執(zhí)行器姿態(tài)進(jìn)行空間六自由度的抓取，完成分揀，一機(jī)兩用，前端無需再增加理料工序，解決分揀工藝問題的同時節(jié)省了工廠設(shè)備空間占地面積。
圓盤抓取這項(xiàng)技術(shù)的實(shí)現(xiàn)，在國內(nèi)并聯(lián)機(jī)器人行業(yè)中的應(yīng)用首創(chuàng)先例，圓盤抓取實(shí)現(xiàn)的技術(shù)難點(diǎn)在于，根據(jù)視覺系統(tǒng)、編碼器提供的來料在圓盤上的位姿、運(yùn)動速度的信息，并聯(lián)機(jī)器人通過運(yùn)用圓形軌跡追蹤算法，以圓盤中心建立工件坐標(biāo)系，配合視覺系統(tǒng)提供的信息實(shí)時轉(zhuǎn)換末端執(zhí)行器的軌跡，來實(shí)現(xiàn)機(jī)器人在圓形主轉(zhuǎn)盤上追蹤、抓取物件。
工業(yè)機(jī)器人和人工成本剪刀差擴(kuò)大，“機(jī)器換人”拐點(diǎn)到來，在傳統(tǒng)工業(yè)生產(chǎn)的基礎(chǔ)上實(shí)現(xiàn)替換，僅僅只是完成了工業(yè)自動化的**步，諸如3D分揀、圓盤抓取類應(yīng)用型技術(shù)，讓高速并聯(lián)機(jī)器人的應(yīng)用具備更加成熟的配套環(huán)境，把機(jī)器人設(shè)備的價值發(fā)揮到*大化的同時節(jié)省出更多的廠房面積用于投產(chǎn)，根據(jù)需求及產(chǎn)品特點(diǎn)，在分揀工藝解決方案的選取找到*優(yōu)性價比的組合。
文章來源：機(jī)器人信息網(wǎng)
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